μC/OS-II的任务之间的通讯与同步
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制块的.OSEventGrp域为非0值时，说明该消息队列的等待任务列表中有任务。这时，调用
OSEventTaskRdy()函数[见6.02节，使一个任务进入就绪状态，OSEventTaskRdy()]从列表中取出最高优先级的任务[L6.23(3)]， 并将它置于就绪状态。 然后调用函数OSSched()[L6.23(4)]进行任务的调度。如果上面取出的任务的优先级在整个系统就绪的任务里也是最高的，而且OSQPost()函数不是中断服务子程序调用的，就执行任务切换，该最高优先级任务被执行。否则的话，OSSched()函数直接返回，调用 OSQPost()函数的任务继续执行。
程序清单L6.23向消息队列发送一条消息
INT8UOSQPost(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){(2)
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);(3)
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
(4)
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){(5)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
*pq->OSQIn++=msg;(6)
pq->OSQEntries++;
if(pq->OSQIn==pq->OSQEnd){
pq->OSQIn=pq->OSQStart;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
如果没有任务等待该消息队列中的消息，而且此时消息队列未满[L6.23(5)]，指向该消息的指针被插入到消息队列中[L6.23(6)]。这样，下一个调用OSQPend()函数的任务就可以马上得到该消息。注意，如果此时消息队列已满，那么该消息将由于不能插入到消息队列中而丢失。
此外，如果OSQPost()函数是由中断服务子程序调用的，那么即使产生了更高优先级的任务，也不会在调用OSSched()函数时发生任务切换。这个动作一直要等到中断嵌套的最外层中断服务子程序调用OSIntExit()函数时才能进行(见3.09节，μC/OS-II中的中断)。
6.8.4 向消息队列发送一个消息(后进先出LIFO)，OSQPostFront()
OSQPostFront()函数和OSQPost()基本上是一样的， 只是在插入新的消息到消息队列中时，使用.OSQOut作为指向下一个插入消息的单元的指针，而不是.OSQIn。程序清单L6.24是它的源代码。值得注意的是，.OSQOut指针指向的是已经插入了消息指针的单元，所以再插入新的消
息指针前，必须先将.OSQOut指针在消息队列中前移一个单元。如果.OSQOut指针指向的当前单
元是队列中的第一个单元[L6.24(1)]，这时再前移就会发生越界，需要特别地将该指针指向队
列的末尾[L6.24(2)]。由于.OSQEnd指向的是消息队列中最后一个单元的下一个单元，因此.OSQOut必须被调整到指向队列的有效范围内[L6.24(3)]。因为QSQPend()函数取出的消息是
由OSQPend()函数刚刚插入的，因此OSQPostFront()函数实现了一个LIFO队列。
程序清单L6.24向消息队列发送一条消息(LIFO)
INT8UOSQPostFront(OS_EVENT*pevent,void*msg)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
if(pevent->OSEventGrp){
OSEventTaskRdy(pevent,msg,OS_STAT_Q);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
return(OS_NO_ERR);
}else{
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>=pq->OSQSize){
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_Q_FULL);
}else{
if(pq->OSQOut==pq->OSQStart){(1)
pq->OSQOut=pq->OSQEnd;(2)
}
pq->OSQOut--;(3)
*pq->OSQOut=msg;
pq->OSQEntries++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(OS_NO_ERR);
}
}
6.8.5 无等待地从一个消息队列中取得消息,OSQAccept()
如果试图从消息队列中取出一条消息，而此时消息队列又为空时，也可以不让调用任务等待而直接返回调用函数。这个操作可以调用OSQAccept()函数来完成。程序清单L6.25是该函数的源代码。 OSQAccept()函数首先查看pevent指向的事件控制块是否是由OSQCreate()函数建立的[L6.25(1)]，然后它检查当前消息队列中是否有消息[L6.25(2)]。如果消息队列中有至少一条消息，那么就从.OSQOut指向的单元中取出消息[L6.25(3)]。OSQAccept()函数的调用函数需要对OSQAccept()返回的指针进行检查。如果该指针是NULL值，说明消息队列是空的，其中没有消息可以[L6.25(4)]。否则的话，说明已经从消息队列中成功地取得了一条消息。当中断服务子程序要从消息队列中取消息时， 必须使用OSQAccept()函数， 而不能使用OSQPend()函数。
程序清单L6.25无等待地从消息队列中取一条消息
void*OSQAccept(OS_EVENT*pevent)
{
void*msg;
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return((void*)0);
}
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries!=0){(2)
msg=*pq->OSQOut++;(3)
pq->OSQEntries--;
if(pq->OSQOut==pq->OSQEnd){
pq->OSQOut=pq->OSQStart;
}
}else{
msg=(void*)0;(4)
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return(msg);
}
6.8.6 清空一个消息队列,OSQFlush()
OSQFlush()函数允许用户删除一个消息队列中的所有消息，重新开始使用。程序清单L6.26是该函数的源代码。和前面的其它函数一样，该函数首先检查pevent指针是否是执行一个消息队列[L6.26(1)]，然后将队列的插入指针和取出指针复位，使它们都指向队列起始单元，同时，将队列中的消息数设为0[L6.26(2)]。这里，没有检查该消息队列的等待任务列表是否为空，因为只要该等待任务列表不空，.OSQEntries就一定是0。唯一不同的是，指针.OSQIn和.OSQOut此时可以指向消息队列中的任何单元，不一定是起始单元。
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