基于Simulink的嵌入式网络化控制仿真实现
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前向通道延时补偿
执行器的接收端开辟有缓存区，控制器节点采用基于模型的预测控制算法，在一个周期内计算包括当前时刻的控制时域步的控制信号，连同该采样时刻的时间戳信息通过网络发送给执行器。执行器在采样周期到来时，根据收到的控制信号的情况做出相应的处理。具体补偿方法如下。
控制器以广义预测控制GPC（Generalized PredictiveControl）作为控制算法，被控对象模型采用受控自回归积分滑动平均模型（CARIMA），用下列离散差分方程描述：
d 为被控对象时延， Δ= 1-z-1 表示差分算子， ω（t ） 是随机变量序列。最优控制轨迹是通过最小化式（5）所表达的性能指标函数得到的：
其中N1 和N2 代表最小和最大预测时域长度，M为控制时域长度， ρ为控制增量加权因子，定义P=N2 -N1。） （ ?y（ t+i） 为模型预测输出，yr（t+i） 为输出参考轨迹， 对于i=1,2, Λ，N2-N1，有丢番图（Diophantine）方程：
阶和max（na.nc-i ，nb-i）阶，（i-1）阶和max（nc-1），（nb-1）阶多项式。
在t时刻的最优控制律轨迹为：
在执行周期l，执行器应根据收到的控制信号执行相应的任务，由于网络延时的存在，当前时刻的控制信号可能无法到达，执行器根据缓存区存储的控制信号，利用时间戳信息，使用离当前时刻最近的控制信号对该时刻的预测值即，
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