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轴参数每个轴有两个参数:最大加速度最高速度例如,一个轴的最大加速度为 20mm/s²,最大速度为 50mm/s。 从连续时间的运动公式中,我们可以推导出比,从怠速开始,使用最大加速度,我们将在 2.5 秒后达到最大速度,......
由于FPGA运动单元只接受加速度和时间数字,因此PC的工作是计算它们。 由于我们的运动单元具有非常简单的架构和可预测性,这很容易做到。一点点数学我们可以随时计算轴的位置和速度,只需知道加速度即可。让我们为一个轴提供以下四......
FPGA 设计以下是FPGA运动控制器框图(显示三个轴):USB-2 数据在 FIFO 中缓冲,然后进入多路复用器。 由于数据是“打包”的,因此需要解复用器将加速度数据分配到每个积分器的轴。 在积分器之后,脉冲发生器确保......
秘诀在我们的实现中,PC不会向FPGA发送任何位置或速度信息。 相反,它会发送加速度和时间信息。 FPGA 使用积分器将它们转换为速度和位置(并相应地驱动阶跃/二极管信号)。因此,我们的运动控制器充当加速度积分器。 这很......
软件与硬件运动控制器虽然梯形轮廓易于计算,并且PC通常足以驱动步进信号,但请考虑以下两个缺点:PC 必须是专用的。PC 引入了机械抖动(由于步进电机的驱动时间不合适,导致轧机晃动或运行速度降低):软件时序分辨率受并行接口......
并行接口这是一个典型的业余爱好者 CNC 设置。PC 使用其并行(打印机)接口连接到步进控制器,进而驱动 CNC 铣床的步进电机(有时简称为“步进电机”)。假设我们的工厂有三个步进电机,让我们放大以查看更多细节。PC 为......
CNC是驱动切割机的控制器。 最受欢迎的切割机是铣床。铣床简单的铣床有 3 个轴,而更复杂的机器有 4 个或更多轴。这是一台简单的 3 轴铣床。每个轴都用手柄手动控制。在数控机床上,每个轴都由电机和控制器移动,以精确控制......
DDS 是一种用于创建信号发生器的好方法。项目介绍任意信号相位累加器插值......
现在,虽然相位累加器非常精确,但输出受到查找表中条目数量有限的影响:从一个条目转到下一个条目时,输出值会“跳跃”。 这对于低输出频率特别敏感,但也会影响高输出频率,这会在输出频谱中引入不需要的频率。我们将解决这个问题。 ......
DDS的第二个技巧是长相位累加器。 它允许来自DDS输出的信号频率非常灵活。我们将通过一个示例了解它是如何工作的。 让我们从这个简单的代码开始。reg [10:0] cnt; // 11bit counteralwa......
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