用dsPIC30F的QEI模块测量交流电机速度和位置(05-100)

　　图6 由标志模式复位

　　用QEI计算角速度

　　在一个周期性中断中执行速度计算,因为角速度在一个固定时间周期中是增长的数字,这个中断间隔,必须小于最大转速的1/2转所需时间。电机的转速是3450RPM,所以在这个实例中选用4000RPM,以避免在任何速度计算时溢出。下式用于计算时间间隔：

　　实例3是定时器1的初始化,用于产生周期性中断,dsPIC DSC运行在14.75MIPS。

　　实例3：定时器1初始化,产生0.0075秒ISR周期

　　void InitTMR1(void)

　　{

　　TMR1=0; //复位定时器计数器

　　T1CONbit.TON=0; //关闭定时器1

　　T1CONbit.TSIDL=0; //睡眠期间连续工作

　　T1CONbit.TGATE=0; //禁止进入精确定时器

　　T1CONbit.TCS=0; //使用Tcy作为时钟源

　　T1CONbit.TCK=2; //Tcy/64作为输入时钟

　　PR1=1728 ;

　　//用64预分频器确定中断周期=0.0075秒

　　IFSobit.T1IF=0; //清定时器1中断标志

　　IECobits.T1IE=1; //允许定时器1中断

　　T1CONbits.TON=1; //打开定时器1

　　turn;

　　}

　　实例4是在周期性ISR中计算速度变量：

　　实例4：角速度计算实例

　　#define MAX_CNT_PER_REV(500*4-1)

　　#define MAXSPEED (unsigned int)(((unsigned long)MAX_CNT_PER_REV*2048)/125)

　　#define HALFMAXSPEED (MAXSPEED>>1)

　　int Speed;

　　void_attribute_((_interrupt_))_T1Interrupt(void)

　　{

　　IFSobits.T1IF=0;//清定时器1中断标志

　　PositionCalculation();

　　Speed=AngPos[0]- AngPos[1];

　　If(Speed>=0)

　　{

　　if (Speed>=(HALFMAXSPEED)

　　Speed=Speed-MAXSPEED;

　　}

　　else

　　{

　　if (Speed<-(HALFMAXSPEED)

　　Speed=Speed+MAXSPEED;

　　}

　　Speed*=2;

　　Return;

　　}

　　结语

　　从本文的编码实例,可以得到表1所示数据。

　　如果测量的速度和角位置需要比较高的分辨率,可以用下列方法：

　　用比较长地时间周期精确计数。必须避免脉冲计数器寄存器POSCN溢出,所以在这种情况下推荐使用POSCN寄存器的精度。

　　使用输入捕捉通道代替转换每转计数周期测量。

　　用每转产生更多脉冲地增量计数器。

　　代码实例选用dsPIC30F6010 DSC,开发工具是MPLAB IDE7.11和MPLAB C30 v1.31。■

　　(郭盛利)