用dsPIC30F的QEI模块测量交流电机速度和位置(05-100)

　　使能数字滤波器

　　使能数字滤波器在增量编码器信号中滤波其他信号。对本例所用的结构,图4说明了输入信号的滤波作用。

　　滤波器计算时,编码器最小脉冲宽度为最高电机速度。在这个实例中,最小脉冲宽度由下式确定：

　　所配置的滤波器滤出任何小于15祍的脉冲,运行14.75MIPS,能够满足滤波器的要求,滤波器分频器由下式计算：

　　在QEI模块中有可选择参数,选择64分频,13祍以下的脉冲将被滤出。

　　增量脉冲计数器

　　在每个QEn引脚输入增量脉冲计数器信号。为了尽可能提高分辨率,QEI配置成×4。×4计数模式时,每个QEA和QEB信号沿到来时,POSCNT寄存器增量计数或减量计数,图5是×4配置的定时信号。

　　复位脉冲计数器

　　脉冲计数器由INDEX引脚复位。图6是INDEX脉冲复位脉冲计数器的定时图。

　　代码实例

　　下面是QEI模块初始化的代码实例：

　　实例1：QEI模块初始化

　　void InitQEI(viod)

　　{

　　ADPCFG|=0x0038;

　　//配置QEI引脚作为数字输入

　　QEICONbit.QEIM=0; //禁止QEI模块

　　QEICONbit.CNTERR=0; //清除计数错误

　　QEICONbit.QEISIDL=0; //睡眠期间连续工作

　　QEICONbit.SWPAB=0; //QEA和QEB交换

　　QEICONbit.PCDOUT=0; //标准I/O引脚工作

　　QEICONbit.POSRES=1;

　　//标志脉冲复位位置计数器

　　DELTCONbits.CEID=1; //禁止计数错误中断

　　DELTCONbits.QEOUT=1;

　　//允许QEn引脚数字滤波器输出

　　DELTCONbits.QECK=5;

　　//对QEn数字滤波器1：64时钟分频

　　DELTCONbits.INDOUT=1;

　　// 允许INDEX引脚数字滤波器输出

　　DELTCONbits.INDCK=5;

　　//对INDEX数字滤波器1：64时钟分频

　　POSCNT=0;

　　//复位位置计数器

　　QEICONbit.QEIM=6;

　　//用INDEX位置计数器复位×4模式

　　Return;

　　}