μC/O-SII内核扩展接口的低功耗模式

引 言

随着消费类电子产品的功能日益复杂，在其中移植或固化实时操作系统已不是新鲜事了，如手机、pda等等。对于该类产品，低功耗特性往往占有举足轻重的地位。如何在操作系统层面上，尽量降低系统功耗，是一个值得探讨的问题。一般来说，嵌入式cpu都具有低功耗的工作模式，如果在任务调度的空闲时间，使cpu进入这种模式，就能大幅度降低系统功耗。

本文以嵌入式实时操作系统μc/os-ii在飞思卡尔8位单片机hcs08gt60上的移植为例，详细讨论如何利用μc/os-ii给出的内核扩展接口，实现一个低功耗的嵌入式实时系统；进一步分析如何选择一种合适的低功耗模式。μc/os-ii是一种可移植、可固化、可裁剪的可剥夺型多任务内核。由于其源码公开、注释详尽、内核设计概念清晰，已成为世界上学习和使用频率较高的实时操作系统。2000年7月，μc/os-ii v2.52通过了美国航空航天管理局的安全认证，其可靠性得到了进一步的验证。利用任务调度的空闲时间使cpu进入低功耗模式，以降低系统功耗这一思想在μc/os-ii内核设计之初就被注意到了。为此设计者特意留出了相应的内核扩展接口。用户可以利用此接口，实现一个实时的低功耗系统。

1 利用空闲任务扩展接口使cpu进入低功耗模式

实现μc/os-ii低功耗特性的方法很简单：用户可以利用μc/os-ii中空闲任务的扩展接口，使系统在空闲状态下进入某种低功耗模式，降低系统功耗；同时利用rti信号作为时钟节拍，周期性地唤醒cpu。cpu被唤醒之后，将执行节拍中断服务程序，重新判断是否有任务处于就绪态。如果有，就执行该任务；如果没有，则重复上面的过程。

μc/os-ii最多可以管理64个任务，并为每一个任务分配一个不同的优先级。每一个任务有五种可能的状态——睡眠态、就绪态、运行态、等待态和中断服务态。μc/os-ii属于可剥夺型内核，也就是说，μc/os-ii总是运行进入就绪状态的优先级最高的任务。一旦优先级高的任务进入就绪态，就可以将cpu从低优先级任务中抢过来。

在μc/os-ii初始化时，会建立一个优先级最低的任务——空闲任务，在没有任务进入就绪态的时候，空闲任务就会开始运行。空闲任务会调用一个函数——ostaskidlehook()。这是留给用户使用的内核扩展接口。空闲任务实际上并没有什么事情可做①，只是一个等待中断的无限循环。因此用户可以利用ostaskidlehook()，使cpu进入低功耗模式。

① 事实上，空闲任务可以为统计任务提供一个计数，用以统计cpu的利用率，但该工作完全可以在改动ostaskidlehook()之前运行。

用户不必担心整个内核因为系统进入低功耗模式而停止运行。因为hcs08gt60允许rti时钟周期性地将cpu唤醒。唤醒之后的系统会和遇到节拍中断一样，进入ostickisr()中断服务程序，查看是否有任务进入了就绪态。如果还没有，就再次进入低功耗模式。对于hcs08gt60，允许rti时钟的低功耗模式有wait模式、stop2模式和stop3模式三种，其功耗、系统恢复时间、唤醒中断源等各不相同。下面介绍如何选择一种合适的低功耗模式。

2 选择合适的低功耗模式

2.1 hcs08gt60的低功耗模式

考虑到后面的讨论要涉及到具体的低功耗模式，所以首先介绍一下单片机hcs08gt60的低功耗特性。hcs08gt60属于飞思卡尔（原motorola）hcs08系列单片机。该系列单片机的低功耗特性很突出；工作电压可以在1.8~3.6 v之间选择，有wait和stop两种低功耗模式。stop模式可细分为stop3、stop2和stop1三种，功耗依次降低。wait模式下， cpu停止运行，但其他外围模块并不断电，因此，系统随时可以响应各种中断。hcs08gt60的三种stop模式如表1所列。　

从表1可以看出，在stop1模式中，唤醒cpu只能通过irq中断或复位信号，由于无法提供时钟节拍，内核的任务调度无法实现；而在stop2和stop3中，rti都可以作为系统的唤醒中断源，内核可以使用rti作为时钟节拍。

stop2模式与stop3模式相比功耗更低；但是，stop2模式下i/o寄存器是关闭的，必须在进入模式之前将i/o寄存器的值保存在ram中，而在唤醒之后再从ram拷贝到i/o寄存器。唤醒stop2可以使用irq、复位信号和rti。stop3模式下，ram和i/o寄存器内容将保持。另外，除stop2模式允许的唤醒中断源外，还允许键盘中断唤醒cpu。

2.2 实时性、中断源和功耗影响低功耗模式的选择有三个主要因素：功耗、中断源和实时性。

(1) 功耗

前文中已经提到，适用于μc/os-ii的低功耗模式（即允许rti唤醒）有三种：wait模式、stop3模式和stop2模式。系统在这三种模式下的功耗逐渐降低。表2列出了3.12 v供电下，三种模式的典型功耗。

μc/os-ii为用户提供了一个统计任务，用以计算cpu的利用率，并保存在变量oscpuusage（%）中。用户可以在加入低功耗处理前②，使用统计任务计算出cpu利用率，从而粗略地估算出系统的功耗。

② 计算必须在改动ostaskidlehook()之前进行，因为一旦系统进入任何一种低功耗模式，空闲任务将不能给变量osidlectr继续加1。

假设系统正常运行时，消耗电流为1 ma，cpu利用率是1%，则以下是选择三种不同低功耗模式后的消耗电流。

stop2:1 ma×1%+890 na×99％=10.881 μa,系统功耗降低98.9%。

stop3③:1 ma×1％+14.5 μa×99％=24.355 μa，系统功耗降低97.6%。

③ 使用以32 khz晶振为时钟源的rti。

wait: 1 ma×1％+560 μa×99％=564.4 μa，系统功耗降低43.6%。

系统功耗当然越小越好，但当考虑到其他因素时，系统功耗就未必能够达到最低了。

(2) 中断源

系统用到的中断源限制了低功耗模式的使用。为了保证μc/os-ii正常运行，系统所用到的中断必须能够唤醒处于低功耗模式下的cpu。

wait模式虽然功耗较大，但能够响应任何中断源；stop3模式下，系统保留了rti、irq、kbi和复位作为唤醒中断；而在stop2模式下，只有irq、复位和rti可以唤醒系统。

(3) 实时性

毫无疑问，使cpu进入低功耗模式会减弱系统的实时性。这种减弱来自于两个方面，一是使中断响应时间变长；二是使响应的时间变得不易预测。

系统从低功耗模式中被唤醒后，时钟往往需要一段时间稳定，有时候还需要软件做内核运行环境的恢复工作（如stop2下的寄存器恢复），中断的响应时间就被拉长了。同时，由于时钟恢复的时间和供电电压、时钟源、环境温度都有密切的关系，实际上不可能给出一个准确的恢复时间，中断响应的时间也就变得不易预测了。在实时系统中，响应时间的不可预测往往比响应得慢更为致命，一个响应速率时快时慢的系统只能以最坏的情况作估计。所幸的是，大多数低功耗应用（如手机、pda等）都不是硬实时系统，换句话说，并没有一个绝对的响应时间限制。大多数情况下，采用低功耗处理所带来的实时性减弱可以被忍受。

wait模式对响应时间影响最小。由于没有停止系统时钟，wait模式对中断的响应基本都是同步的。

stop3模式恢复的时间和时钟设置关系很大。除了fbe时钟方案外(使用外时钟、不使用锁相环)，恢复时间都在100 μs左右。如果采用fbe，恢复时间就和晶振频率密切相关了。一般32 khz晶振需要180～300 ms恢复稳定，假如在stop3模式下将晶振保持打开，则只需要2.42 ms。

stop2模式的恢复时间在50 μs④左右。但是，因为需要将在ram中保存的i/o寄存器恢复，可能另外还需要几十个指令周期。

④以上恢复时间均为实测值。

表面上stop2的恢复时间比stop3的恢复时间短，但是考虑到进入stop2之后rti时钟源会从外部晶振调整为内部晶振，最多可能与实际系统相差1个时钟节拍。

3 μc/os-ii在hcs08gt60上的移植

μc/os-ii的95％代码是由ansi c写成的，具有很好的移植性。如何移植μc/os-ii可以参阅文献[1]。这里只强调一下时钟节拍的选择。为了实现时间延时和确认超时，μc/os-ii需要系统提供一个10～100 hz的周期性信号。我们选择实时时钟中断（rti）作为μc/os-ii的时钟。这主要是考虑在hcs08gt60处于wait或者stop2/3模式下，rti仍然可以作为唤醒系统的中断源。需要注意，在运行和等待模式下，rti的时钟只能由外部晶振提供；在stop3模式下，rti时钟可以由外部晶振或是内部晶振提供；在stop2模式下，rti只能由内部时钟提供。为了尽量不改动时钟源，建议使用1个32.768 khz的外部晶振提供系统时钟和rti时钟，在运行、wait和stop3模式下，rti的时钟源始终不变;而在stop2模式下，用户只能使用内部时钟发生器提供的rti时钟源。

4 结论

仔细分析1个低功耗实时系统会发现,有很多因素左右着系统功耗，各因素之间往往会相互影响，相互制约。例如，为了保证实时性，尽量不改动时钟设置，使用了32.768 khz的外部晶振作为rti时钟源，并利用锁相环将该频率升高，作为系统总线时钟。从操作系统角度分析，cpu可以进入低功耗模式，系统功耗降低了。但是，因为使用了锁相环，也会给系统带来额外的功耗。对于一个实际系统，这种做法到底是提高还是降低了系统功耗，只能通过cpu占用率、节拍频率等条件具体分析了。

因此，要选择一套合理的软硬件设置来降低功耗，就必须全盘考虑，不能仅仅局限于操作系统的角度。