一种嵌入式的实时视频采集系统设计

1 引言

随着中国机器人产业的迅猛发展,据预测到2010年,市场容量将超过93.1亿人民币。智能移动机器人是在室外环境中，将视频图像采集回来之后，按照预先给定的目标任务，结合已知的地理信息做出路径规划，在行驶的过程中能够不断感知和判断周围的环境信息，自主地做出各种决策，随时调整自身的行驶状态并执行相应的动作和操作[1]。在这个过程中，视频采集质量的好坏将直接影响整个系统的运行，是进行后续数字图像处理的前提条件。因此，必须有高性能的硬件设备和高质量的算法作为基础,实时视频采集才成为可能。本文设计并实现了基于FPGA的嵌入式实时视频采集系统。该系统体积小，功耗低，速度快，适应性好，能够满足智能移动机器人视频信号处理系统的需求。

2 系统基本原理

图1为系统工作原理框图，整个系统所需各种芯片的电路连接如下图所示，由CCD摄像头输出模拟视频信号，经过视频解码芯片SAA7111A进行视频预处理(钳位、放大、A/D转换、同步分离等)后输出图像数字信号IPD、行同步信号HREF、场同步信号VREF、奇偶场标志信号RST0和13.5MH像素时钟信号LLC2去驱动FPGA，从而产生正确的图像采集时序和存储地址，并将采集的图像存储到双口RAM中。整个系统由视频采集控制和帧存读写控制两个核心模块组成，它们的功能都由FPGA来实现。双口RAM分为帧存A和帧存B两个存储区域，实现乒乓式的读写操作，能够完成图像的实时采集。SAA7111A的配置程序和FPGA采集控制程序存储在FLASH中，系统上电工作时加载。

图1 系统工作原理框图

3 图像采集系统的构成

3.1视频信号

视频信号中除了包含图像信号之外，还包括了行同步信号、行消隐信号、场同步信号(帧同步信号)、场消隐信号以及槽脉冲信号、前均衡脉冲、后均衡脉冲等。因而，对视频信号进行A/D转换的电路也非常复杂。Philips公司将这些非常复杂的视频A/D转换电路集成到了一块芯片内。从而生产出功能强大的视频输入处理芯片SAA7111A,为视频信号的数字化应用提供了极大的方便。

3.2 SAA7111A 性能及工作协议

SAA7111A是PHILIPS公司的一种增强型视频输入处理器芯片，它集A/D与解码功能于一身，片内还附有锁相、自动钳位控制、时钟自动增益产生、多制式解码等电路，另外还可对亮度、对比度和饱和度进行控制[2]。既支持PAL电视制式，又支持NTSC电视制式。SAA7111A内部含有I2C接口，可简洁的通过I2C总线对SAA7111A的工作方式进行设定。SAA7111A的场同步信号VREF、行同步信号HREF、奇偶场信号RST0、像素时钟信号LLC2都由引脚直接引出，从而省去了以往时钟同步电路的设计，其可靠性和方便性有了很大的提高。

图2所示为SAA7111A的功能方框图。从SAA7111A的四个模拟输入端AI11,AI12, AI21, AI22输入的视频图像信号，经模拟处理后，一路经A/D转换器后产生数字色度信号和亮度信号，分别进行亮度信号处理和色度信号处理。亮度信号处理的结果一路送到色度信号处理器，进行综合处理，产生Y和UV信号，经格式化后从VPO(16位)输出;另一路进入同步分离器，经数字PLL产生相应的行和场同步信号HS和VS，同时PLL驱动时钟发生器，产生与HS锁定的时钟信号LLC和像素时钟信号LLC2。所有这些功能均是在I2C总线控制下完成的，其中SCL为串行时钟信号，SDA为串行数据信号。

基金项目：中国博士后科学基金资助项目(2005038095);山西省自然科学基金资助项目(20051043);中北大学科学基金资助项目。

图2 SAA7111A功能方框图

SAA7111A的主要特点：

可编程选择四路视频输入的一路或两路，组成不同的工作模式，在其内部有两路模拟视频信号处理通道，可进行静态增益控制或自动增益控制，还有两路模数转换器;

可对芯片编程进行自电平控制、抗混叠滤波、梳状滤波;

场频50Hz或60Hz自动检测，并在PAL和NTSC制之间自动切换;

能对不同输入制式的亮度信号和色度信号进行处理，并实现亮度、色度和饱和度的片内控制;

提供两种数据方式供选择，这两种数据方式分别是RGB和YUV，可灵活输出不同的数字图像数据格式，主要有：4:1:1的YUV格式(12bit ), 4:2:2的YUV格式(16bit), 4:2:2的YUV格式[CCIR-656](8bit), 5:6:5的RGB格式(16bit)和8:8:8的RGB格式(24bit);

SAA7111A的工作模式由其内部的控制寄存器决定，需根据不同的视频标准来配置相应的内部寄存器，即初始化。用户根据I2C 总线协议,将需要的控制字写入控制地址即可对SAA7111A进行相应的控制。这些控制包括:图像数据输出格式、色彩、明暗、饱和度及各种参考信号的输出。I2C总线传送数据的基本时序如图3所示。

图3 I2C总线的基本时序

总线上的数据传输可以是读或写两种方式，其写格式为:

其中：S为总线起始信号;Slave Address W为被控器SAA7111的寻址字节;A为被控器应答信号;SubAddres为SAA7111控制寄存器的地址;Data(NB)即控制寄存器的配置参数;P为总线终止信号[3]。

3.3 FPGA的采集控制原理

SAA7111A的输出时钟信号包括LLC(27MHz)和LLC2(13.5MHz)，其中LLC2为像素时钟频率，每一时钟对应一个16位像素输出。行参考同步信号HREF，高电平表示一行的有效像素，为720个LLC2周期。场参考同步信号VREF高电平时表示输出是有效行图像，单场是286行;低电平期间为场消隐信号，是26个行周期。RTSO=1时表示输出为奇数场，RTSO=0时为偶数场[4]。输入信号FEI为输出使能信号，为0时允许数据输出，为1时数据输出处于高阻状态。图4，5分别为采集一行和奇数场图像的信号时序图。

图4 SAA7111A采集一行图像的时序图

启动采集前必须对SAA7111A内部的32个寄存器写入相应的值。在采集的过程中，仅采集奇场图像信号而不采集偶场图像信号。因为只采集奇场信号也能得到稳定的图像，而可以利用偶场图像时间等待处理图像。对有效像素、无效像素、有效行和无效行进行计数，产生RAM的地址、读写、选通等控制信号，均由FPGA完成。由于只采奇场图像，行数也减少为原来的一半，为286行，前后各去掉23行，取中间240行。当RTSO为高电平且VREF上升沿到来时，标志奇数场开始，启动无效行计数器对HREF信号进行计数，计满前23行后，启动有效行计数器，置COUT信号为高电平，且在水平同步信号VREF=1、垂直同步信号HREF=1、

图5 SAA7111A奇数场采集的时序图

奇偶场信号RTSO=1时，启动无效像素计数器，对LLC2二分频后的像素时钟信号进行计数。LLC2二分频后频率降为6.75MHz，每行像素点由原来的720点，减少为360点，将其截头去尾，前后各去掉20个像素，取一行中间的320个像素点，即得到分辨率为320 X 240的一帧图像[5]。当无效像素计数器计满前20后，启动有效像素计数器开始计数，并将数据缓冲器打开，每计一次数，地址发生器加1，产生地址信号，读写信号WR，选通信号RAM_SEL，当一帧图像写完后，置FLAG信号为低，触发中断信号，以便处理器处理图像。值得注意的是，利用FPGA可以很灵活地控制存入RAM存储器中的图像数据量。这里将图像分辨率设计为320 X 240，实际应用中，可以根据需要灵活设置。

4 结束语

本文作者创新点：该系统能够完成对视频信号的采集，适应性极强的FPGA主要用于控制图像信号的采集，FPGA除了完成对SAA7111A配置以外，还完成图像提取处理、图像存储地址产生器等功能。由于FPGA的在线可编程特性使该系统变得更加灵活。此外，成熟的编译环境和FPGA与SAA7111A简单的外围电路大大缩短了开发和调试的周期。在未来的FPGA中还可以加入图像预处理流程，缩短后续处理时间，因此具有较高的推广价值。实验表明，系统速度快、可靠性高、实时性好，在视频采集和图像处理方面有着很好的应用前景。