基于视觉传感器的智能车摄像头标定技术研究(下)
—— Research on Calibration Method for a Smart Car Based on Vision
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(接上期)
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/110961.htm几何失真校正方法
建模分析
如图7所示，世界坐标系中的点P(Xw，Yw，Zw)首先经过刚体变换到摄像头坐标系中的点P(X，Y，Z)。
然后再从摄像头坐标系到理想的图像坐标系的透视变换。
图8是一镜头理想成像原理图，图中左边的直线是目标，右边的直线是目标所成的象。从图中可以看出，目标中心点O点成象于象的中心O′点，目标上不同的两点A点和B点成象于A′和B′点，且有
。但大视场角使得广角镜头不能再等效为理想透镜，而是一个焦距随着目标离光轴距离增大而减小的成象系统。根据牛顿成象定理，目标高度r与对应象高r′之间的计算关系为
。在物距m一定的情况下，焦距f愈小，象高r′愈小。这样，随着目标离光轴距离r的增加，焦距f随着减小，所成图象就产生了桶形失真。由以上的分析可看出，桶形失真可以看成像素点向心径向收缩，且随着目标距光轴距离r的增加，收缩率增大。因此，如果使失真图象中的像素离心径向按不同膨胀率增大，即可实现几何失真校正。
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