基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面设计

　　key = zlg7290_getkey();

　　if(key==key_ok) break; // 点击ok 键选择

　　if(key==key_next)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　select++; // 指向下一菜单

　　if(select>2) select=0;

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　}

　　if(key==key_back)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　if(select==0) select=2;

　　else select--; // 指向下一菜单

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　移动机器人行使轨迹及相关参数显示

　　为了能实时更新显示数据及行使轨迹，pc104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。

　　人机界面显示效果

　　图3为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240*128；图标菜单大小为16*16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160*100；其他运动参数显示窗口大小为80*100，可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。图中小车位置表示轨迹的起点，左下角有坐标显示和比例尺1:500。

　　图3 人机界面实现效果图

　　结语

　　随着嵌入式系统应用的飞速发展，人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于arm2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法，这种方法设计简单，成本低，使操作者与机器人的交互更加友好。■

　　参考文献：

　　1. 周立功等，arm与嵌入式系统基础教程，广州周立功单片机发展有限公司，2004.11

　　2. 周立功， arm微控制器基础与实战，北京航天航空大学出版社，2003

　　3. 周立功等， arm嵌入式系统实验教程，北京航天航空大学出版社，2004.11