微创机器人从手结构的设计及运动学分析
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（1）
（2）
（3）
（4）
（5）机器人末杆在及坐标系中的位姿矩阵为
(6)其中
运动学方程逆解
根据正解结果，反求出机器人的各关节值。
工作空间分析
通过工作空间分析，按照实际的手术空间要求，得出机构的参数。
结合运动学分析及实际情况，设置机器人各杆的尺寸及极限位置如下：
结论
本文在分析“扭转打结法”打结过程的基础上，设计了一种新型的微创缝合打结机器人，并详细阐述了机器人的运动学解算过程，结合实际给出了设置机器人各杆的尺寸及极限位置的参数。
作者简介
尚凤玲 河南工业大学在读研究生。
参考文献
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