μC/OS-II的内核结构
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了任务，栈检验功能报告的栈使用情况将是错误的。如果任务一旦建立就决不会被删除，
而用户初始化时，已将RAM清过零，则OS_TASK_OPT_STK_CLR不需要再定义，这可以节约程
序执行时间。传递了OS_TASK_OPT_STK_CLR将增加TaskCreateExt()函数的执行时间，因为
要将栈空间清零。栈容量越大，清零花的时间越长。最后一个选择项
OS_TASK_OPT_SAVE_FP通知TaskCreateExt()，任务要做浮点运算。如果微处理器有硬件的
浮点协处理器，则所建立的任务在做任务调度切换时，浮点寄存器的内容要保存。
.OSTCBId用于存储任务的识别码。这个变量现在没有使用，留给将来扩展用。
.OSTCBNext 和.OSTCBPrev 用于任务控制块OS_TCBs的双重链接，该链表在时钟节拍函数
OSTimeTick()中使用，用于刷新各个任务的任务延迟变量.OSTCBDly，每个任务的任务控制
块OS_TCB在任务建立的时候被链接到链表中，在任务删除的时候从链表中被删除。双重连
接的链表使得任一成员都能被快速插入或删除。
.OSTCBEventPtr是指向事件控制块的指针，后面的章节中会有所描述(见第6章任务间通
讯与同步)。
.OSTCBMsg是指向传给任务的消息的指针。用法将在后面的章节中提到(见第6章任务间通
讯与同步)。
.OSTCBDly 当需要把任务延时若干时钟节拍时要用到这个变量，或者需要把任务挂起一段
时间以等待某事件的发生，这种等待是有超时限制的。在这种情况下，这个变量保存的是
任务允许等待事件发生的最多时钟节拍数。如果这个变量为0，表示任务不延时，或者表
示等待事件发生的时间没有限制。
.OSTCBStat是任务的状态字。当.OSTCBStat为0，任务进入就绪态。可以给.OSTCBStat赋
其它的值，在文件uCOS_II.H中有关于这个值的描述。
.OSTCBPrio是任务优先级。高优先级任务的.OSTCBPrio值小。也就是说，这个值越小，任
务的优先级越高。
.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY 用于加速任务进入就绪态的过程或进入等
待事件发生状态的过程(避免在运行中去计算这些值)。这些值是在任务建立时算好的，
或者是在改变任务优先级时算出的。这些值的算法见程序清单L3.4。
程序清单 L3.4 任务控制块OS_TCB中几个成员的算法
OSTCBY=priority>>3;
OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];
OSTCBX=priority0x07;
OSTCBBitX=OSMapTbl[priority0x07];
.OSTCBDelReq是一个布尔量，用于表示该任务是否需要删除，用法将在后面的章节中描述
(见第4章任务管理)
应用程序中可以有的最多任务数(OS_MAX_TASKS)是在文件OS_CFG.H中定义的。这个
最多任务数也是μC/OS-Ⅱ分配给用户程序的最多任务控制块OS_TCBs的数目。将
OS_MAX_TASKS的数目设置为用户应用程序实际需要的任务数可以减小RAM的需求量。所有
的任务控制块OS_TCBs都是放在任务控制块列表数组OSTCBTbl[]中的。请注意，μC/OS-Ⅱ
分配给系统任务OS_N_SYS_TASKS若干个任务控制块，见文件μC/OS-Ⅱ.H，供其内部使
用。目前，一个用于空闲任务，另一个用于任务统计(如果OS_TASK_STAT_EN是设为
1的)。在μC/OS-Ⅱ初始化的时候，如图3.2所示，所有任务控制块OS_TCBs被链接成单
向空任务链表。当任务一旦建立，空任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块便
赋给了该任务，然后OSTCBFreeList的值调整为指向下链表中下一个空的任务控制块。一
旦任务被删除，任务控制块就还给空任务链表。
图3.2空任务列表
3.4 就绪表(ReadyList)
每个任务被赋予不同的优先级等级，从0级到最低优先级OS_LOWEST_PR1O，包括0和S_LOWEST_PR1O在内(见文件OS_CFG.H)。当μC/OS-Ⅱ初始化的时候，最低优先级OS_LOWEST_PR1O总是被赋给空闲任务idletask。注意，最多任务数目OS_MAX_TASKS和最低优先级数是没有关系的。用户应用程序可以只有10个任务，而仍然可以有32个优先级的级别(如果用户将最低优先级数设为31的话)。
每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中的相应元素的相应位也置位。就绪表OSRdyTbl[]数组的大小取决于OS_LOWEST_PR1O(见文件OS_CFG.H)。当用户的应用程序中任务数目比较少时，减少OS_LOWEST_PR1O的值可以降低μC/OS-Ⅱ对RAM(数据空间)的需求量。
为确定下次该哪个优先级的任务运行了，内核调度器总是将OS_LOWEST_PR1O在就绪表中相应字节的相应位置1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[]之间的关系见图3.3，是按以下规则给出的：
当OSRdyTbl[0]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第0位置1，
当OSRdyTbl[1]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第1位置1，
当OSRdyTbl[2]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第2位置1，
当OSRdyTbl[3]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第3位置1，
当OSRdyTbl[4]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第4位置1，
当OSRdyTbl[5]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第5位置1，
当OSRdyTbl[6]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第6位置1，
当OSRdyTbl[7]中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第7位置1，
程序清单3.5中的代码用于将任务放入就绪表。Prio是任务的优先级。
程序清单L3.5使任务进入就绪态
OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio0x07];
表T3.1OSMapTbl[]的值
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