基于MC9S12X128无刷直流电机控制系统设计

3．2 PWM波形生成
PWM调制是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术，尤其应用在电机转速控制方面。使用PWM调节电机转速，电机电枢电流的脉动量小，容易连续且调速范围宽。PWM信号的产生有多种方法，可以用555定时器组成的占空比可调的电路产生，也可以对单片机进行软件编程产生。考虑到成本和电路设计的需要，文中的PWM信号用软件的方法获得。MC9S12x128有8个PWM输出通道，每个通道都可以通过编程实现PWM信号的左对齐或居中对齐输出，波形翻转可控制，时钟可选择的频率范围宽，可以根据实际需要进行设置。在设计的控制系统中只使用PWM0～PWM2这3个通道，设置PWM输出的起始电平为高，对齐方式为左对齐，总线时钟设置为24 MHz。输出的PWM信号给上桥臂的功率MOSFET管，而下桥臂的功率管采用常开或常闭方式控制。PWM波形生成程序流程，如图7所示。

4 实验结果及分析
为测试文中设计的无刷直流电机控制系统在实际运行时的效果，根据文中的设计方案，按照系统电路各部分电路选择合适的电子元件，搭建了硬件电路。电路中MOSFET选择的是IR公司的IRFR5305和IRFR1205。实验用的电机选择的是新西达2210(KV1000)外转子无刷电机。输出的PWM频率为32 kHz。无刷直流电机在占空比为50％时，A、B、C三相端电压波形如图8所示；无刷直流电机某相反相感生电动势波形如图9所示。

通过电机长时间运行测试、观察，整个系统的响应速度很快，运行平稳，测试期间无故障发生。但是，从图9中可以看出，反相感生电动势波形的顶部有弯曲，说明电机出现过早换向的现象，此时无刷直流电机会发生轻微震动，这种情况是由于无刷电机的磁隙较大造成的。对从硬盘拆解下磁隙较小的无刷电机进行测试，发现硬盘无刷电机的反相感生电动势波形的顶部没有弯曲。这说明无刷电机磁隙对反相感生电动势有一定的影响。

5 结束语
根据直流无刷电机的控制原理，设计了一种直流无刷电机控制系统，文中给出了主要电路的设计原理图。硬件电路采用模块化设计，方便系统维护，而且在实际应用中还可以根据实际需要扩展其他功能。该系统具有实现成本低、稳定性好等特点，能够满足对精度和成本的要求。后续研究工作将集中在基于电流环和转速环的直流无刷电机双闭环控制及直流无刷电机的转矩脉动上，以获得更好的动态控制性能和稳定性能。