基于P89C668单片机的CAN总线接口设计

单片机P89C668 负责对SJA1000 进行初始化，通过控制SJA1000实现数据的发送与接收等通信任务.

SJA1000 的AD0~AD7连接到P89C668 的P0口；

CS连接到P89C668的P1.1，P1.1 为0 时选中SJA1000，可控制SJA1000；

SJA1000 的RD/E、WR、ALE/AS 分别连接到P89C668 的RD(P3.7)、WR(P3.6)、P1.0；

SJA1000的(INT)连接到P89C668 的P3.2(INT0)，这样，P89C668 可以通过中断方式访问SJA1000；

SJA1000的模式选择引脚MODE 接高电平时选择Intel 模式；

为了保证时钟同步，SJA1000 的CLKOUT 引脚使能，向P89C668 提供时钟源.

2 CAN 总线节点接口软件设计

实现CAN 总线通信，要对CAN 总线节点接口设计相应的总线通信程序；在总线通信之前，必须进行SJA1000 控制器初始化.在上电或复位后，单片机通过运行其自身复位程序初始化SJA1000.CAN总线通信程序大致由SJA1000 初始化、发送和接收三部分组成.以下分别对他们进行简单的描述.

2.1 SJA1000 初始化

在上电后，CAN 控制器的RST 脚获得一个复位脉冲，使之进入复位模式.在开始对SJA1000 各个配置寄存器进行设定之前，主控制器通过读复位/请求标识来检测SJA1000是否进入复位模式.为了避免微控制器的上电复位时间和SJA1000 的复位时间的偏差，微控制器要等待SJA1000 完成上电复位后才能对SJA1000 配置寄存器进行配置，存有配置信息的寄存器只能在复位模式下才可进行写入.SJA1000 初始化程序在复位模式下，主控制器要配置下面的寄存器：

（1）模式寄存器（仅在PeliCAN 模式下选择应用操作模式）
接收过滤模式
自检测模式
侦听模式

（2）时钟分频寄存器
使用BasicCAN 或PeliCAN 模式
CLKOUT 引脚是否可以使用
CAN 输入比较器是否被跳过
TX1 输出是否专门用于接收中断输出

（3）总线定时寄存器
定义总线的位速率
定义位周期内的采样点位采样点
定义一个位周期的采样数量

（4）接收代码和接收掩码寄存器
定义要接收消息的接收代码
定义与接收代码相关位进行比较的接收掩码

（5）输出控制寄存器
定义CAN 总线输出引脚TX0 和TX1 的配置

在将这些配置信息配置到SJA1000配置寄存器后，通过消除复位模式，请求使SJA1000进入操作模式.一定要确保复位标志真的被删除，并且在没有进行CAN 总线通信前进入操作模式，这可以通过读该标志来实现. 当硬件复位处于挂起状态，即CAN 控制器的RST 引脚为低电平时，复位模式/请求标志不能被清除.