基于Gene8310的嵌入式家庭服务机器人系统设计

4.3 运动响应

机器人对人的运动响应主要指得是机器人对人发出的运动指令的相应，在本设计当中，机器人可以相应的运动指令有：前进、后退、左传、右转、摇头、请、招手、摆手、摆臂、挥手、鼓掌、握手、拥抱、再见等。机器人动作相应的过程如下图所示。

家庭成员通过麦克风向服务机器人发运动要求，语音识别引擎启动，将识别出来的语义与数据库匹配，取得动作指令码，然后将动作指令码通过串口发送到控制模块，机器人执行机构执行相应的动作。

5 结束语

本文设计了基于Gene8310微型主板的智能家庭服务机器人系统，本智能家庭服务机器人实现了人脸跟踪、语音识别、自主移动、动作响应、远程遥控等功能。其中自主移动采用的是双行走轮差动控制的驱动方式，很好的满足了室内全方位移动的特性；远程遥控采用的是基于Q2501B的GPRS网络，成本低，无距离限制，受环境影响较小，可以充分利用无线共网的其他优点，由于受到现有无线通信公网带宽的限制，其视频传输的特点较弱，随着3G技术的发展，高带宽将丰富机器人远程遥控的多媒体交互信息，家庭成员可以远程视频家居内部的情况；人脸跟踪是基于肤色模型和人脸轮廓理论实现人脸识别跟踪，模型有较好的实时性和鲁棒性；语音识别采用的是基于模式识别的语音识别引擎，在特定数据库里面可以达到很好的识别效果，下一步研究将机器学习技术加进来，可以让机器人在特定家居环境下完成技能学习。经测试，机器人可以完成预定家庭服务机器人的各项基本功能。

参考文献
1 金欣. 基于无线通信公网的移动机器人远程监控系统[J]. 制造业自动化, 2006(8):53-58
2 陈凯枫. 家庭服务机器人的人脸检测、跟踪与识别研究[J]. 微计算机信息,2006,5-2 : 228-230