基于台达20PM运动控制器的渐开线数控弯管
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图2 弯模A模式流程图
图3 弯模B模式流程图
4.3 渐开线坐标计算
由于20PM自身不支持渐开线方式的插补功能，所以在具体实施中，将渐开线按照弯曲的角度分成多点，通过人机计算出每点的坐标，最后PM通过做直线插补来实现用户要求的功能。当时给出的具体渐开线方程：
X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα
Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα
其中L,R,H都为常量，可以通过人机设定
在计算时，为了预防编写的宏指令对人机的执行速度造成影响，通过画面cycle宏来实现坐标的计算，这样就不会影响到人机其它页面的操作速度。下面是编写的宏指令：BMOV($88, (2@D664), 2)
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