基于DSP的无位置传感器永磁同步电机磁场定向控制系统
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3 无传感器算法
3．1 减少一路电流传感器方法
在逆变器控制中都需要相电流信息，传统采用的方法是直接用传感器获得需要的相电流，这种方法依赖负载的布置，并且至少需要两个传感器直接应用于电机组绕组。本文介绍的方法是仅通过采集直流侧母线电流信息，来估计交流侧三相电流值。因为逆变器开关状态是我们直接控制的，所以已知输入电流的路径，即输入线电流和电机相电流间的关系。这样在通常八个开关状态（Sa，Sb，Sc）中除（0，0，0）和（1，1，1），在其他六个开关状态下，直流侧线电流信息总对应a，b，c中某一路相电流值。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/162496.htm
在图3所示的开关状态（Sa，Sb，Sc）＝（0，0，1）下，相电流ic等于直流线电流，另外两相电流ia，ib则等于直流线电流的一半。这样线电流信号经一路AD通道，送给DSP，再经过适当计算即可获三相电流信息［4］。
3．2 无位置传感器算法
为了获取低转速甚至零转速下的优良转矩控制性能，也为了提高系统的效率、可靠性、机械强度，降低成本，需要取消位置传感器。此时必要的位置、速度信息可以通过滑模观测器来获取。该方法具有较强的鲁棒性且易于实现。
观测器是一个依赖系统结构和参数的数学模型，通过DSP软件编程来实现。模型通过获取估计值和测量实际值之差来纠正模型，使两者之间差值消失。如估计电流和实测定子电流i之差，带入符号函数sign（ ），再乘以常系数K，之后用自适应滤波器补偿数字滤波器的相移影响，这样的输出结果即是转子位置角的正余弦函数。
图4为PMSM主要变量：Vs、is、es、Ψ以综合矢量和其分量的形式在静止αβ坐标系，和旋转dq坐标系中的表示。式（7）为PMSM的数学模型：
转角观测器模块是基于滑模电流观测器实现的转子磁链估计。模块的主要部分为滑模电流观测器，输出砰砰控制变量Z，Z经过低通滤波得到反电势估值，通过对分量的计算可得到转角
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