多通道舵机控制器设计
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其中脉冲宽度从O．6～2．4 ms，相对应舵盘的位置为-90°～+90°，呈线性变化，如图3所示。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。
舵机内部有一个基准电路，产生周期20 ms，宽度1．5 ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。例如机器人的关节、飞机的舵面以及无人驾驶汽车的方向盘和油门等。
2 用定时器实现多路舵机PWM控制信号输出
对一个机器人关节的控制仅需要一个舵机就可以了，但在机器人、无人机等系统的控制过程中，需要同时实现对多个舵机的控制，也就是说，需要多路PWM信号来完成控制任务。如图1所示，单路舵机信号在20 ms周期内，考虑保护时隙，t的最大取值为2．5 ms，则20 ms内最多可以周期性地输出8路控制信号(20／2．5=8)。若使用微处理器的定时器来实现的话，每个定时器可以控制8路输出，N个定时器则可以输出8N个通道。
本文所设计的舵机控制器若以MSC-51单片机为核心，使用12 MHz的晶振，它的时间周期就是1／12μs，而它的一个机器周期则是12×(1／12)=1μs。如果舵机的有效行程为(°)／10μs，其控制的角度定时精度是可以达到1μs，约0．1°，因此，任意类型的单片机都能够满足舵机的控制精度要求。利用单片机的串行通信口可以实现与上位的PC机的通信，进而实现多路舵机的同步控制。以AT89C52为例说明该方法的实现过程，设单片机的P1．O～P1．7端口为控制输出，8路舵机控制脉冲如图4所示。
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