双电机消隙技术在某火炮随动系统中的应用

在单向传动时，两个驱动级小齿轮同向转动，所以一定是分别与输出级大齿轮的同方向的两个齿轮面相紧贴，通过弹性力作用共同驱动。在系统需要换向的时候，则通过一定的控制方法，通过反方向的电机输出转矩作用，使其中一个驱动级齿轮继续与输出级齿轮的原齿轮面紧贴，另一个驱动级齿轮则进行换向与输出级齿轮的逆向齿轮面紧贴，这样两驱动级齿轮施加给输出级齿轮的弹性力方向相反，就可以防止输出级齿轮不受力矩作用而摆动。然后第一个驱动级齿轮再迅速进行换向，贴合至输出级齿轮的逆向齿轮面，从而进行反方向的单向传动。除了换向过程，在系统的起动中也存在齿隙因素的影响，而对于启动过程的双电机驱动系统消隙原理与换向过程是一样的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 双电机消隙伺服系统结构框图
双电机驱动系统是由两个具有相同参数的电动机分别带动一个相同模数的小齿轮，按对称结构，通过小齿轮与大齿轮啮合，共同驱动一个带载的大齿轮转动。在此基础上，可得到由电流环、速度环、位置环三环控制的双电机伺服系统结构框图，如图4所示。

其中电流环和速度环是内环，当其内部某些参数受到扰动时，电流反馈和速度反馈能及时起到抑制作用，对系统影响很小；位置环是外环，直接关系到系统的动态跟踪性能和稳态精度。电消隙控制电路用来形成合适的偏置电流，实现消隙。