无传感器单电流检测的无刷直流电机控制

这一算法简洁明了，但也存在着一定的问题：第一，在采样的过程中往往会引入较多的噪声，需要进行滤波;第二，存在扇区边界切换问题，我们从图2中可以看出，在旋转矢量跨越边界的时候，由于某一基本矢量作用时间太短会导致采样无法完成，这个时候，可以通过限制作用时间最小值来保证采样过程正常进行，但这样必然会使生成的正弦波发生畸变，我们通过简单的滤波(例如限制两次电流采样值的差异幅值，根据历史值修正新值等)去掉畸变点，可以实现很好的效果。

实际采样以及滤波处理结果如下(图3)，从图中可以看出通过滤波达到了很好的电流检测效果，完全可以满足进一步的控制需求。

图3单电流采样电流结果(未滤波与滤波后的比较)

4无位置、速度传感器下电机控制方法详述

这里将从电机的初始化启动、正常运转和调速三个方面叙述电机控制的全过程，并给出电机控制算法的流程图，让读者更能够从整体上了解这一控制方法。

启动过程：由于整个系统没有传感器以获得电机的实际位置，如果从任意位置启动，可能会造成电机反转甚至启动完全失败，因此需要对电机转子位置进行初始化，即把后面控制算法中涉及到的转子角度的初始值清零。我们采用的初始化方法是生成一个固定的PWM脉冲序列，该序列的特点是只作用于在某一相，最后将电机锁定于某一磁极，达到了初始化的目的。

正常运转：目前我们采用TI公司的TMS320LF2407A作为控制的DSP，该DSP本身具备PWM 控制寄存器，通过较简单的程序就能完成前面所述的七段法SVPWM波的输出。