基于COMX的机器人伺服控制器设计
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3 软件设计
3．1 软件结构
基于COMX的伺服控制器的软件框架如图4所示。伺服系统的主控芯片是STM32，在软件上采用了ST公司开发的底层固件库来操作硬件接口。在本系统中，主要有RS485通信模块、COMX驱动模块、A／D转换模块、D／A转换模块以及I／O模块。系统中通过COMX来实现EtherCAT通信，采用RS485来控制SR518舵机，同时采用这些模块的API来构建伺服驱动的应用程序。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/159683.htm
3．2 COMX驱动设计
COMX驱动的执行流程，在硬件电路连接好的前提下，主要任务是寄存器的配置及通信流程的控制。首先，要配置STM32的相关引脚，将与COMX相关的数据线、地址线、片选线和读写信号线全部设置成复用推挽输出模式；然后，设置FSMC的相关寄存器，配置FSMC时钟、时序逻辑、读写模式、数据宽度等；接着，就是COMX启动检测阶段，由于COMX是独立网卡，内部有独立的系统，只有在它内部系统运行就绪后才能正常通信，这就需要检测COMX提供的一些标志寄存器的相关位，以此来判断内部系统的状态；最后，等COMX一切就绪后就可以正常通信，执行读写操作。
COMX是独立的网卡设备，通过加载不同的固件程序，来实现各种实时以太网通信协议，本系统中使用的是EtherCAT从站协议。在COMX使用之前，要保证固件程序下载到Flash中，同时配置文件也要保存在Flash中。
COMX上电启动时，会自动加载运行固件，并读取配置文件。下载固件时要使用赫优讯公司配套的PCI板卡和cifX Test软件工具，配置文件的下载需要用SYCON．net工具，具体步骤可以查看参考文献。当固件程序和配置文件下载完毕后，就可以使用COMX网卡了。
3．3 COMX读写操作实现
COMX读写模式是基于缓冲的握手方式，在DPM中，主机和netX500系统通过握手标记来划分DPM的数据读写权限，这些握手标记在握手通道中。每个通道都有一对CMD和ACK标记位，当这两个标记位相同时，主机可以写相应的DPM区域；当不同时，主机可以读相应的DPM区域。COMX发送数据的过程如图5所示。
根据以上分析过程，可以设计出COMX发送数据的驱动程序，其执行流程如图6所示。
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