多MEMS传感器的嵌入式姿态测量系统设计
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3．1 MC9S08QE8的初始化
MC9S08QE8的初始化函数主要实现对系统时钟、端口及各个使用的功能模块进行初始化，如ADC模块、SCI模块、I2C模块。初始化函数Sys_init_fun(void)如下：
上述计算得到的实时姿态角数据通过串口传送到上位机，上位机中通过编写的python演示程序对下位机姿态测量模块的运动姿态进行跟踪与显示，演示效果如图7所示。每幅图中包含3个部分：第1部分(左上角)中红、绿、蓝3种指针指向分别代表横滚角(roll)、俯仰角(pitch)与航向角(yaw)的大小，第2部分(左下角)显示模块实时运动姿态，第3部分(右边)用于显示姿态角信息。左图为物体静止不动下的演示效果，右图表示在运动过程中物体的姿态运动效果，通过对比与分析2个图及各图对应3部分的效果，可以说明本设计达到了良好的效果，能比较正确地测量物体的姿态信息。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/150075.htm
结语
当前，各种消费电子设备内部一般含有三轴加速度计和电子罗盘，如智能手机、平板电脑等，但加速度计动态性能相比陀螺仪逊色很多，而陀螺仪的增加可以提升系统整体的动态与静态性能。本文设计的嵌入式姿态测量系统，采用多MEMS传感器组合方式，拓展了MEMS传感器的应用范围，也延伸了姿态测量系统的应用领域。实验演示表明系统性能和使用性都比较好，可以应用于消费电子与一般工业的姿态测量与物体稳定控制的应用中。
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