单目视觉系统检测车辆的测距方法（Mobileye单目测距等7种方法）（3）
6、Pitch Angle Estimation Using a Vehicle Mounted Monocular Camera for Vehicle Target Range Measurement
计算特征点运动，由此得到自身摄像头运动，从其平移向量推出pitch angle。
上图可以计算出前方车的距离：
整个系统流程图如下：
下面就是从SFM的几何关系推理距离：
看下面的关系可以得到pitch angle：
角度计算公式为
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