单目视觉系统检测车辆的测距方法（Mobileye单目测距等7种方法）（2）
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4、Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System
如果车辆宽度已知，那么车距为d=FW/w。
如上图，可以计算距离为：
整个FCW系统流程图如下：
给了一个虚拟水平线的概念，估计它的位置 图片，Hc为摄像头高度，Yb是车辆框底部的垂直位置。然后可以计算出车辆距离：
5、Robust Vehicle Detection and Distance Estimation Under Challenging Lighting Conditions
碰撞报警需要估算安全距离。下图几何关系能给出估计距离的公式：
距离公式为
下图是IPM的鸟瞰图展示距离：
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