单目视觉系统检测车辆的测距方法（Mobileye单目测距等7种方法）（4）

7、Forward Collision Warning with a Single Camera

time to contact (TTC) 直接从车辆的大小和位置得到，下面是流程图：

计算公式：

车边框的位置以及光流大小可以确定碰撞的可能性：

这里主要是通过简单的几何关系，直接估算检测的路上车辆距离并给出可能的撞击时间。现在深度学习越来越强大，理论上得到车检测边框的同时，也可以回归车的距离。

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