疯壳AI开源无人机地面站上位机的使用和介绍

COCOFLY地面站上位机是配套COCOFLY无人机使用的，该地面站上位机功能非常的全。主要分为5大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。

基本收发可以相当于是串口调试助手，可以在基本收发中设置通讯的端口、波特率、以及收发的显示格式，例如CHR（字符）、Hex（16进制）。

使用的时候非常的简单，只需点击刷新在串口号中找到对应的串口，在选择合适的波特率点击“打开”即可。

飞控设置顾名思义是对飞控主机进行设置操作，在该设置页面下可以对飞机进行读写PID调节值，也可以恢复预设的PID值，除此之外还可以随意设置飞机的2.4G的通信信道，也可以设置为编队模式，还可以读取设备的版本信息，值得注意的是，一旦飞控或者遥控器锁机后，可以在这里进行设备体检，进行解锁，如下图所示。

如果需要修改PID值，只需要在各项参数内修改为需要修改的参数，点击“写入PID”，即完成PID值的修改；修改后可以点击“读取PID”，如果读取的和写入的一致，则代表写入成功；如果发现修改PID后，飞机非常地飘，想要恢复出厂的PID设置，则可以点击“恢复默认”，这样飞机的PID参数就恢复到出厂的默认值了。

波形显示主要有两大功能，一个是调试参数，另一个是查看频谱干扰，这两项功能都是需要把遥控器接到上位机，并且打开串口。遥控器连接上无人机后再通过USB线接上位机，只需要勾上Data1~Data8，再点击“显示波形”，就可以看到代码中添加打印数据的波形（这里的数据是飞控传过来的），如下图所示。

这里数据为0，所以是一条直线，Data1~Data8显示的数据均可以在代码中更改，Data1~Data8的波形显示的修改格式为下图所示（具体参照飞控代码的Data_Transfer.c的DT_Send_User()函数）。

如果要切换到查看频谱数据，则需要勾上“频谱仪”，即可，如下图所示。

勾上“频谱仪”后就会看到2.4G下每个信道的干扰情况了(y轴越高，干扰越严重)，用户可以根据这个参数来设置飞机的信道（选择干扰低的）。

图形编队用于编队设置，使用该页面功能需要上位机连接遥控器，编队模式下，一个遥控器对应多架飞机。

该页面支持设置编队信息、设置编队队列动作、真机编队控制、飞行轨迹预览以及查看机群信息等。

该界面如下图所示。

编队的详尽地使用方法可以参考《飞控开发高级篇-编队飞行》。

该页面用来查看飞机的飞行姿态，只需要把与飞机配对好的遥控器与上位机相连接，就可以在界面查看飞机的姿态。其中的“箭头”代表的是飞控的方向，“圆点”代表的是飞控的姿态。如下图所示。