骁龙820A汽车 ADAS 分享方案介绍—CAN总线（三）

上节我们聊了聊Can的数据帧，错误帧处理等通信特性。

本节我们来聊聊位定时与同步。

位定时
™ 波特率
‰ 波特率可通过编程设置合适的时间量子长度和数
量确定
‰ 波特率=1/位时间

位定时
™ 时间量子(Time Quantum)
‰ 时间量子来源于对系统时钟可编程的分频

位定时
™ 位时间的组成

‰ 一个位时间包含4个时间段， 8-25个时间量子
（Time Quantum）

    为方便编程，许多CAN模块将传播段和相位缓冲段1合并为一个时间段，即只有3个时间段

同步段—Synchronization Segment

    一个位的输出从同步段开始,同步段用于同步总线上的各个节点，跳变沿产生,在此段内,固定长度， 1个时间量子

传播段—Propagation Segment

    用于补偿信号通过网络和节点传播的物理延迟,传播段长度应能保证2倍的信号在总线的延迟,长度可编程（1…8个时间量子或更长）

相位缓冲段1—Phase Buffer Segment1

‰ 用于补偿节点间的晶振误差
‰ 允许通过重同步对该段加长
‰ 在这个时间段的末端进行总线状态的采样
‰ 长度可编程（1…8个时间量子或更长）

相位缓冲段2—Phase Buffer Segment2

    于补偿节点间的晶振误差
‰ 允许通过重同步对该段缩短
‰ 长度可编程， 1…8个时间量子或更长

同步：

CAN的同步包括硬同步和重同步两种同步方
式
™ 同步规则：
‰ 一个位时间内只允许一种同步方式
‰ 任何一个“隐性”到“显性”的跳变都可用于同步
‰ 硬同步发生在SOFÎ所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内
‰ 重同步发生在一个帧的其他位场内，当跳变沿落
在了同步段之外
‰ 在SOF到仲裁场有多个节点同时发送的情况下，
发送节点对跳变沿不进行重同步

硬同步 发生在SOF位Î所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整宽度不限。