盘点入门adas视觉方案

目前Mobileye后装产品的终端售价约为8000元左右，前装价格会低很多。

Mobileye 不同芯片可以实现不同的ADAS功能。其中EYEQ2支持产品级的AEB，EyeQ3是支持full AEB。EyeQ2等级只能做到ASIL-B，EyeQ3可以做到ASIL-D等级。(ASIL，Automotive Safety Integration Level，汽车安全完整性等级，是ISO26262中的系统危害风险等级指标，从A到D产品的安全等级依次增加。)

Mobileye EyeQ1-EyeQ3产品地图2007年在沃尔沃上实现了摄像头+雷达集成防撞预警的功能。(EyeQ1)2008年在宝马上实现了单摄像头车道偏离预警、交通标志识别等功能。(EyeQ1)2010年在沃尔沃上做到了行人防撞检测，首个行人检测AEB。(EyeQ2)在宝马、通用、欧宝上，用单摄像头实现了拥堵情况下车道内跟车行驶。(EyeQ2)2013年在宝马和尼桑上用一个摄像头实现AEB功能(部分) 。(EyeQ2)利用EYEQ2实现了宝马量产的基于摄像头的自适应巡航(ACC)和交通拥堵辅助(Traffic Jam Assistant)。(EyeQ2)2015年在奥迪上实现了基于摄像头的全AEB功能。(EyeQ3)在特斯拉车型上实现了交通等检测、利用深度神经网路判断自由空间和路径规划。(EyeQ3) 在Mobileye的过往演讲和介绍中，提到了一些前车识别算法上的细节：

从前车识别来看，一般单目有两种算法来进行预估，一种是THW(Time Headway)，一种是TTC(Time to Collision)。THW计算公式中时间t=两车距离/本车速度;TTC公式中时间t'=辆车距离/两车相对速度。TTC对于计算要求也更高一些，因为除了本车速度之外，还要实时测算出前车的速度，计算方法是通过两车之间的距离变化以及本身速度进行估算。

Mobileye将两种算法用在不同场景。

前向碰撞检测(FCW)方面采用TTC，尤其是高速行驶前车急刹的情况，可以很明显发现，TTC的算法更符合实际情况。Mobileye检测规划路径中会遇到的前车后(不仅仅是识别本车道车辆)用图像的变化快慢来做TTC，以此判断碰撞可能，采取干预、控制、刹车操控。

目前 Mobileye 的后装产品 TTC时间设定为 2.7 秒，官方给出的FCW精准度大约在99.99%。前装方面，对离本车最近的本车道车辆来计算TTC做AEB，AEB一般在1秒上下的区间里起作用。

Mobileye 采用THW算法，未来加上控制，可以做到用单个摄像头做ACC或低速Traffic Jam Assistant。目前市面上这两个功能都是毫米波雷达来实现，如果用摄像头完成，可以融合视觉检测到的车道、静止障碍物、车辆横向运动、限速牌，汇总多个信息来做ACC决策，控制会更精准。

Mobileye后装产品THW时间设置可以从2.5秒到0.1秒。

(三)自动驾驶规划

关于自动驾驶如何实现，Mobileye一共会涉及三个方面：感知、地图与驾驶策略。

感知方面，根据Mobileye的规划，单用摄像头方案实现自动驾驶功能且不考虑冗余的情况下，需要8个摄像头来满足360度全方位感知的需要。2015年 Mobileye发布了三路摄像头做ADAS功能。三个摄像头分工不同：中间的主摄像头可以实现大部分功能，检测距离可以达到150米，检测到之后跟踪距离可以达到250米。另有一枚小角度摄像头探测更远距离，一枚广角镜头探测更宽视野。

算法上主要实现四项内容，并且对深度学习的要求逐项增加：

1.识别道路上移动/固定的物体;2.识别出道路分割线以及其他交通标识;3.在道路上没有分割线或者分割线不清晰的情况下，分辨出哪些是可以通过的空间，并勾勒出可通过空间与其他部分的隔离线;4.可驾驶的路径：在识别出可通过空间之后，找到一条可供于驾驶的路线。地图方面是对感知系统的冗余设计，包含Roadbook、高精度定位、可行驶路径三个方面。Mobileye打算用具备深度学习功能的图像识别体系制作高精度地图。数据采集上会与车企合作，用众包方式获得和更新数据。

驾驶策略方面，车企可以通过提供的SDK访问Mobileye预先训练的网络应用层，让控制单元很快计算并得出可通行的路径方案。车企在其提供的算法基础之上，再以自身在车辆控制上的经验进行优化或者再次开发。这一功能会基于Eye实现。

Mobileye 计划2016年推出半自动汽车技术，准备研发的系统可以让汽车阅读交通、街道各类信号，从而与其它车辆保持适当车距。大众、宝马和通用购买了2018 年生产的系统，该系统可使车辆在高速上自动行驶。2016年5月Mobileye与两家保密车企已经达成协议，将在2019年为后者提供全自动驾驶汽车系统。

在2016年7月，Mobileye和宝马、英特尔共同开发无人驾驶汽车技术。2016年8月宣布和德尔福汽车公司共同开发SAE(美国汽车工程协会)4/5级自动驾驶全套解决方案。

(四)团队介绍

创始人之一是耶路撒冷希伯来大学计算机科学系教授阿姆农·沙书亚(Amnon Shashua)。Mobileye在美国、德国、日本、西班牙也有分部或研究部门，现在公司员工约600多人，研发人员占比为70%-80%。目前在中国仅有面向后装的销售团队，办公地点位于上海，没有研发人员。

(五)投融资

2006年5月，获得1500美金投资。

2007年10月，高盛投资的1亿美金投资。

2013年7月Mobileye向5家独立的金融投资方出售4亿美元股份。投资方包括黑石、Fidelity、Wellinton、恩特租车公司以及中国投资公司赛领国际投资基金。这笔交易对Mobileye的除现金外估值达到15亿美元。