S12X系列双核单片机的整车控制器CAN结点设计
2 CAN总线数据处理的基本流程
S12X单片机利用XGATE进行CAN总线数据处理的流程如图2所示(执行顺序从左到右)。当S12X的MSCAN模块收到来自CAN总线上的消息时，XGATE首先执行中断处理程序，其可以对数据进行预处理或独自处理，也可以将数据保存到合适的内存缓冲区，以提交给主CPU(即S12X CPU)进行进一步操作。在XGATE上的代码执行期间，S12X CPU上的代码也一直运行，这样在每100μs接收一帧CAN总线信息的情况下(这也是高速CAN总线的理论最大值)，就可以有效地提高程序代码的性能。尤其在对实时性要求较高的工业场合中，如进行混合动力汽车中的CAN总线通信等，有很大的应用价值。这些情况下，闭环控制系统都需要快速的系统响应，以及合理有效地配置好XGATE，可以很好地满足控制系统的需要。MC9S12XE单片机的结构配置在混合动力汽车控制系统的应用中具有很高的性价比。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/171006.htm
3 XGATE的典型配置方法
XGATE的应用与编程方法在参考文献和中均有介绍，但基于XGATE的CAN总线的C语言编程大都没有具体说明。这里给出一个含有XGATE的
MC9S12XEP100单片机通过ZLG USBCAN接口卡与上位机进行CAN总线通信的例子，XGATE模块编写的基本步骤如下：
①存Code Warrior软件中新建一个双核的工程文件，在main．c和xgate．h中对共享数据段进行初始化，并将CAN1接收中断提交给XGATE处理，然后启动XGATE。
②初始化S12X CPU和CAN1通道，在xgate．cxgate中编写接收中断函数，并对中断向量表进行设置。
③编写与XGATE中CAN1接收中断相对应的主处理器中断函数，使主处理器能够响应来自XGATE的中断请求。
其主要配置方法如下：
①新建一个双核工程义件，在main．c中对共享数据段进行初始化：
在prm文件中，SHARED DATA定义于一块独立的内存块中，并放置于未分贝的RAM页中，这样双核运行时均能存取SHARED_DATA块中的变量，实现了数据共享。
“#definc CAN0RECEIVE_VEC 0xAA”语句中对XGATE中的CAN1接收中断向量地址进行定义，其为CAN1在XGATE中的接收中断号乘以2．CAN1的接收中断向量号可在xgate．cxgate进行查找。代码如下：
将CAN1的接收中断交由XGATE进行处理，即将XGATE模块的中断请求配置寄存器置1(RQST=1)，优先级设置为1(PRIO=1)。
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