智能小车自动纠偏与避撞的实现
摘要：文中采用MSP430F149作为主控芯片，由超声测距模块、转弯线检测模块、自动纠偏检测模块、电机驱动模块等构成小车。主要对行驶过程中3种情况提出了3种算法，分别是直道二次纠偏算法、弯道纠偏算法和超车算法。实现了智能小车的自主行驶和超车。
关键词：智能小车；纠偏；主动避撞；超车
智能车辆是一种机器人，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动行驶，也可以根据现场情况自主执行特定操作。其设计内容涉及自动控制、计算机技术、传感与检测技术等多个学科。智能小车在自动控制领域具有广阔的应用前景。其中，如何保证车辆直线行驶，而不是“之”字形行驶、转弯过程如何保证平行行驶，和超车是其中3个需要解决的基本问题。文中根据3个问题分别提出了解决方法，实际实验
效果良好。
1 现实应用模拟原理
本文模拟现实应用，借助图1所示跑道(2块细木工板拼接而成，离地面高度8 cm，板上边界线由约2 cm宽的黑胶带构成：虚线由2 cm宽、长度为10 cm、间隔为10 cm的黑胶带构成)实现如下功能：甲车车头紧靠起点标志线，乙车车尾紧靠边界，甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，在超车区超车，并实现两车交替超车领跑功能。
2 系统结构
系统组成结构如图2所示。小车主要由控制中心(MSP430F149单片机)、避撞检测模块、转弯线检测模块(兼作弯道纠偏)、直道纠偏检测模块、电机驱动模块、简易按键、nRF905通信接口、电源等组成。
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