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基于ARM的嵌入式服务机器人控制器的研究

作者:时间:2009-10-15来源:网络收藏

1 引言
随着人口老龄化进程的加快,更多老年人,尤其是地震和疾病致残的残疾人,都需要照顾。此,这里提出一种控制系统设计。该的控制系统是的神经中枢,因而其设计是机器人的核心。该控制系统通常以MCU、 DSP等为核心,采用上、下位机二级分布式结构。其中上位机一般为PC机,下位机为单片机或DSP等微。但随着移动机器人的智能化,控制方法的发展,所需计算量增大,一般的单片机等处理器很难完成控制要求。而机器人的采用分层与模块化结构,充分体现可扩展性、可移植性的设计原则.同时具有低成本、低功耗、体积小巧、可靠性高、智能化高以及通用性等特点。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/152328.htm

2 系统整体结构设计
图1为控制系统的软硬件层次结构。

嵌入式系统是以应用为中心,以计算机技术为基础,软、硬件可剪裁,适用于应用系统,对功能、可靠性、成本、体积,功耗要求严格的专用计算机系统。嵌入式系统总体可划分为硬件和软件两部分。硬件由微处理器和外围的接口电路组成,同时还包括传感器及驱动器接口和被控对象(机械装置);而软件一般由实时操作系统及其运行的应用软件构成。其应用软件的功能层由基于RTOS的应用程序组成,用来控制被控对象。 linux操作系统文章专题:linux操作系统详解(linux不再难懂)

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