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基于LabVIEW和PXI平台的6-DOF并联机器人控制系统的开发

—— Study on the Control System of the 6-DOF Parallel Robot Based on LabVIEW and PXI Development Platform
作者:张建政 上海交通大学机械与动力工程学院 指导老师:高峰 赵现朝时间:2010-05-11来源:电子产品世界

  应用领域:机器人运动控制

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/108857.htm

  挑战:应用成熟的系列产品快速构建一套功能完善、性能优越、人机界面友好的开放式多自由度并联机器人数控系统,不仅具有学术意义更具有实际意义。

  应用方案:

  以6-PPPS六自由度并联机器人为对象,以-1042内嵌-8186控制器为核心,采用-7356多轴运动控制卡和UMI-7774接口板驱动6个伺服电机,采用多轴控制卡的配套软件和 8.0实现电机完全同步、并联机器人的多轴协调轨迹控制、轨迹曲线选择与显示等关键技术,采用PXI-6511数字输入卡实现操作按钮及状态指示等开关量控制,并利用PID软件包和RT模块的强大功能实现快速开发。软件开发上采用了用户事件技术、通知或队列技术等的高级编程技术,解决了各用户界面和各模块之间的实时切换;各种变量的应用则实现不同模块之间的信息传递和共享;VI动态载入技术,实现子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用;充分利用强大的外部接口能力,实现了动态链接库(DLL)和Windows API的调用,并嵌入了Matlab并联机器人运动学模型,使程序不但具有强大的功能,也使得复杂的计算更为快捷。

  使用的产品:

  PXI-1042 机箱、

  PXI-8186 控制器、

  PXI-7356 运动控制卡、

  UMI-7774 通用运动控制接口、

  PXI-6511 工业数字I/0卡、

  LabVIEW 8.0、

  LabVIEW RT(实时模块)、

  Control Design and Simulation Bundle

  Labview Control Design Toolkit

  Labview System Identification Toolkit

  Labview Simulation Interface

  Toolkit

  Labview Simulation Module

  Motion Assistant

  介绍:

  并联机器人以其刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好等优点,不仅仅是当前机器人研究领域的热点,而且正逐渐走出实验室被工业界所认可。稳定、快速、准确的开放式数字控制系统是制约并联机器人发展的瓶颈之一。其中实时性较强的多轴运动控制卡和功能完善的软件开发平台为其技术关键,应用公司的一系列软硬件产品不仅能够实现机器人的精确多轴运动控制,而且节约了开发周期、降低了系统成本、易于维护升级,特别是虚拟仪器技术的应用,使得系统能够有一个非常友好的人机交流界面。这些优点为多自由度并联机器人走向市场提供了保证。

  本方案中,以LabVIEW为软件平台,以嵌入多轴运动控制卡(PXI-7356)的PXI开发平台为硬件基础,充分利用各种软件模块和工具包,快速开发了满足六维运动的6-DOF(Degree of Freedom)并联机器人控制系统。在本控制系统的开发和研制过程中实现了多电机同步、多轴协调轨迹控制、轨迹曲线实时显示与选择、面板的动态载入与重构、信息的调用与共享等功能。实验结果证明,应用公司系列产品不仅能够快速地开发出并联机器人的控制系统,提高系统的性价比;而且能得到比较完美的系统特性,如:25KHz—25.6MHz的编码器反馈信号滤波范围使得系统能够在强电干扰的工业现场的稳定工作,6轴PID控制周期可以达到250μs使得实时性远远高于一般控制控制系统1ms的要求,机器人六轴协调运动后的末端执行器稳态误差可达1μm体现了系统精确的特性。


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关键词: NI LabVIEW PXI

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