在CAN总线系统中，波特率的计算是一个关键步骤，它确保网络上的所有设备能够以相同的速率进行通信。

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理论

波特率的计算涉及到几个关键参数，包括CAN控制器的时钟频率、分频因子、以及位时间的不同部分。

时钟频率（Fclk）

• CAN控制器的时钟频率。

  这是CAN模块的输入时钟，通常来自于微控制器的主时钟。

分频因子（Prescaler）

• 用于从主时钟频率中分频得到位时间计数器的时钟频率。

  分频因子可以增大位时间，使得CAN总线能够在较低的波特率下工作。

位时间（Bit Time）

• 位时间由几个部分组成，总共需要满足规定的时间量子（Time Quanta，TQ）数：

  
  

• 同步段（Sync Seg）：

  用于同步不同节点上的数据边缘，固定为1 TQ。

• 传播时间段（Prop Seg）：

  用于补偿网络中的物理延迟，长度可以调整。

• 相位缓冲段1（Phase Seg1）和相位缓冲段2（Phase Seg2）：

  用于对抗信号抖动和网络延迟，长度可调。

基于上述参数，CAN波特率的计算公式如下：

波特率 = Fclk / (Prescaler * Bit Time)

其中，Bit Time = Sync Seg + Prop Seg + Phase Seg1 + Phase Seg2。

假设一个CAN控制器有如下参数：

• Fclk = 16 MHz

• Prescaler = 8

• Sync Seg = 1 TQ

• Prop Seg = 2 TQ

• Phase Seg1 = 3 TQ

• Phase Seg2 = 2 TQ

• Bit Time = 1 + 2 + 3 + 2 = 8 TQ

则波特率为：

波特率 = 16 MHz / (8 * 8 TQ) = 16,000,000 / 64 = 250,000 bps (或250 kbps)

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实践

以AT32F413这款MCU为例，CAN波特率计算公式如下所示：

CAN 总线的额定位时间由 3 部分组成：

1、同步段（SYNC_SEG），该段占用 1 时间单元，即公式中的1 x t

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