设计一个控制系统可以分为如下几个阶段，如图所示：

1.确定系统性能指标；

2.建立被控对象的数学模型；

3.控制器的分析与设计；

4.计算机仿真；

5.软/硬件设计；

6.系统整合与性能测试。

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