基于ADRC的井下机器人运动控制技术
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ADRC的离散算法
将上述理论进行离散化后可得ADRC各环节的离散化公式如下：
安排过渡过程
3.2DEEC机器人横向运动控制器设计
DEEC机器人运动学方程
DEEC机器人采用3台Maxthon大功率直流有刷电机，一台用于驱动履带臂，两台驱动左右履带轮。机器人的最大移动速度为1m/s，最大回转速度为60°/s，可以实现零半径转弯，也可以按制定半径转弯。由于本节主要分析车体的横向运动，所以不考虑履带臂的影响，建立的模型只考虑左右两履带轮。为了使机器人有更大的智能性，我们对其进行建模。为进行横向控制，我们模型基础上开发相应的控制算法。
机器人模型运动曲线如图5所示。图5中，XOY为地球固连参考坐标系，为右手坐标系；坐标O为机器人的运动起点；机器人经过时间t，从O点运动到M点（机器人的几何中心的移动）。由此可以推导出如下关系式：
结束语
ADRC技术在DEEC机器人运动控制器设计中发挥了重要作用，本文在此基础上详细阐述了DEEC机器人横向控制器的设计，并对运行参数进行了整定，得到了较好的控制效果。
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