基于DELMIA／IGRIP的工业机器人仿真
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2．4运动学仿真分析
恨据机器人工作的特点，一般把饥器人各关节的轨迹，机器人末端的轨迹和机器人末端的位姿作研究对象，创建测量曲线，进行运动学仿真分析。产生测量曲线的方法：点击“SimulationAnaly—sis"Fools”中的“DataReadout”；在弹出窗口点击“Sensors”按钮，并选择相应的机器人；在弹出的“Sensormanagement”选择需要测量的曲线，如各关节的轨迹、机器人末端的轨迹、机器人末端的位姿等；对机器人进行仿真，在“SpreadSheet”得到需要测量的一系列数值，点击“Graphics”便得到所要的各个曲线。我们也可以在“Customizedcurves”来绘制其它关系曲线。
本文以KUKA240—2型搬运机器人为研究对象，对机器人的运动采用DELMIA／IGRIP进行了分析，得到机器人各关节的轨迹，如图1～图6所示，机器人末端的运动轨迹，如图7～图9所示，机器人末端的空间轨迹如图10所示。
图44号关节轨迹
从图中可以看出：机器人各关节在整个运动过程中的情况与所设定的初始条件吻合，整个曲线与各个工况运动一致。机器人末端的姿态一般用3×3的旋转矩阵来表示，DELMIA／IGRIP采用RPY方法，用这种方法，通过3个量就可以表示机器人的姿态。仿真结果如图11～图13所示。 水位传感器相关文章:水位传感器原理
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