- 运动学模型是机器人运动的数学表示，它侧重于元件之间的几何关系，而忽略了影响运动的外力。运动学模型用于规划和控制工业机器人的路径。 正向运动学根据机器人手臂中每个关节的角度确定末端执行器的当前位置和方向。计算使用一系列变换矩阵，其中包含关节角度、长度和偏移参数。变换矩阵从机器人基础到末端执行器按顺序相乘。结果是三维坐标中的位置和末端执行器的方向（以角度表示）。反向运动学反转了该过程，根据末端执行器的位置确定所需的关节角度，如图 1 所示。图 1.使用正向或反向运动学定义机器人关节位置。（
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运动方程 工业机器人
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运动方程 雷达航迹仿真 嵌入式系统 动态模拟
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