直流电机优化控制系统设计(一)
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(也即励磁电流)成反比。这种调速方法在额定电压和额定电流下，不同转速时，电机始终可以输出额定功率，因此这种方法也称恒功率调速。
2.2 PWM可逆控制
PWM可逆控制属于改变电枢电压调速中的一种。自从全控型电力电子器件问世以后，采用脉冲宽度调制(PWM)的高频开关控制方式形成了PWM电机调速系统，与传统的V-M(晶闸管-电动机调速)系统相比，表现出较大的优越性：(1) 主电路线路简单，需用功率器件少;(2) 开关频率高，电流容易连续，谐波少;(3) 调速性能好，调速范围大，低速性能好，稳速精度高;(4)效率高，由于功率器件工作在开关状态，导通损耗小。由于有上述优点，直流电机PWM调速系统的应用日益广泛，特别是在中小功率的高动态性能系统中，已完全取代了V-M系统。为实现电机的正反转，需采用可逆PWM变换器，其主电路有多种形式，最常用的是桥式(也称H桥)电路。如图2-1所示：
图2-1 桥式可逆PWM变换器
电机M两端电压UAB随开关器件驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种。
双极性驱动H桥时有关波形如图2-2所示：
4组驱动电压关系为：Ug1=Ug4=-Ug2=-Ug3,在一个开关周期T内，当0≤t
在电流波形中，id1相当于一般负载的情况，脉动电流的方向始终为正;id2相当于轻载情况，电流可在正负方向之间脉动，但平均值为正，等于负载电流。
当ton>
，时，UAB的平均值为正，电机正转，反之则反转;如果正负脉冲宽度相等，则平均电压为0，电机停止。
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