直流电机优化控制系统设计(一)
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);CE为电势系数，
,p为磁极对数，a为并联支路数，N为导体数。
由式(2-1)可以看出，直流电动机有三种基本调速方法：(1)改变电枢回路总电阻Ra; (2) 改变电枢供电电压Ua; (3) 改变励磁磁通
。
2.1.1 改变电枢回路电阻调速
在电枢回路中串入可调电阻Rw来改变电枢回路总电阻来调速，此时转速特性公式为：
当负载一定时，随着串入的外接电阻Rw的增大，电枢回路总电阻增大，电机转速就降低。这种方法调速比低，转速变化率大，轻载下很难得到低速，且效率极低，现在极少采用。
2.1.2 改变电枢电压调速
连续改变电枢供电电压，可以使直流电动机在很宽的范围内实现无级调速。改变电枢供电电压的方法有两种：一种是采用发电机-电动机供电的调速系统;另一种是晶闸管变流器供电的调速系统。变电枢电压调速是直流电机调速系统中应用最广的一种调速方法。该方法中由于电机在任何转速下磁通都不变，只是改变电动机的供电电压，因而在额定电流下，不论在高速还是低速下，电机都能输出额定转矩，该方法也称恒转矩调速。
近年来随着大功率半导体器件的发展，特别是IGBT和MOSFET等制造工艺的成熟和成本的不断降低，使得采用大功率半导体器件实现的直流电机脉宽调速系统得到迅猛发展。
2.1.3 改变励磁电流调速
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