设计高性能和低功耗的电机控制系统（二）

　　对于不需要传感器的应用，Piccolo MCU设计为支持正交编码器和测速发电机。对于需要编码器的应用，Piccolo器件包含集成的增强型正交编码器脉冲（QEP），它可以自动将光编码器脉冲转换为速度和方向，同时仅使用两个数字输入和一个16/32位内部定时器寄存器。QEP是TI致力于通过降低系统复杂性来加快开发速度的另一个例子。通过自动处理脉冲解码并输出位置和速度，QEP让开发人员免去了必须亲自创建此代码的过程，这样，他们便能够集中精力让自己的应用与众不同。

　　Piccolo MCU的QEP在下述方面特别具有多用途性：它几乎可以连接任何正交编码器，包括需要时钟信号、生成自己的时钟信号以及不使用时钟的解码器。不采用QEP的MCU要求开发人员使用GPIO捕获脉冲，然后在软件进行解码，这种方式会使维持高频控制环路的实时可靠性复杂化。

　　存在各种类型的测速发电机；一些提供与电机速度成比例的直流电压。通过将某一Piccolo MCU的A/D转换器输入接口连接到测速发电机的输出接口，可以轻松计算出这一速度。对于使用简单霍尔效应传感器来输出若干电机每转脉冲数的低成本电机，软件驱动器通常会测量脉冲频率并跟踪电机方向。

　　Piccolo MCU可以使用其集成的增强型捕捉外设（eCAP）简化此软件驱动器的设计。eCAP触发霍尔效应脉冲上升沿和下降沿的关闭，并自动计算脉冲间的宽度和周期。此外，eCAP在需要读取之前能捕获多达四个脉冲。