基于CAN总线的无刷直流电动机模糊自适应PID控制器设计

此部分中，TL431用来产生AD转换的参考电压4.5V，其中R33的选取是关键。R34的作用是完成速度给定及K_p、K_i、K_d的初始设定。

3.5电流检测单元(图7)

此部分对母线电流进行实时检测，通过TL082对采样电阻R36的电压进行放大后，再由R28与C9进行滤波。然后一路进入PIC的RAO引脚进行AD转换；另一路经过LM393与参考电压进行比较后将信号送给PIC的RB4引脚，同时并将此信号送给外部硬件电路用作过电流保护。

3.6电压检测单元(图8)

此部分通过R24对母线电压进行采用，并通过由TL082构成的跟随器将信号送给PIC的RAl进行AD转换，进而判断电压情况，作为泄放、保护与调速的依据。

3.7泄放单元(图9)

系统通过此部分完成对主电路电容电荷的泄放任务。在系统正常工作期间，当电源电压高于一定值时或系统因故障或正常停机时，通过功率电阻R77泄放电容电荷。

3.8逻辑换相及保护与驱动单元(图10)

系统在此部分完成逻辑换相、互锁、过流保护与驱动任务。由于IR2110采用自举原理，所以C41、CA2、C44的取值大小要根据实际通过实验确定，这里选用0.47 uF；系统采用上半桥PWM。