嵌入式领域中电机控制应用的可编程片上系统（PSoC）
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无论电机负载如何变化，为了确保电机的速度保持在特定值上，我们需要遵循闭环系统的原则。为了感测和反馈电流转速，如前所述，我们采用旋转编码器。我们对编码器的选择取决于所需的转速和速度准确度。旋转编码器的信号通过使用PSoC Creator工具提供的正交解码器模块进行编码。
可将适合的时钟频率路由到正交解码器模块，具体取决于每分钟的最大转速。例如，如果最大转速为9000rpm，那就相当于每秒150转。如果编码器每次完成旋转需要4个脉冲（编码器特征），那么解码器模块所需的时钟频率就是150*4*10 = 6kHz（信号A和B频率的10倍）。由于我们每秒钟都要跟踪计数值，因此我们能够采用每秒钟一次的中断。在中断服务例程中，我们能捕获计数寄存器的值并将其清空（从而能测量下一秒的速度），并用方程式1计算电机的速度。
以下两个案例中列出的电源适用于DC电机以及可对其进行控制的逻辑。
案例一：DC电机还使用相同的PSoC 3/5通过电流缓冲驱动
例如，DC电机规范要求在无负载条件下5V供电电压的流耗为88mA，我们可通过如图7所示的电流驱动电路将PSoC 3/5输出接口连接到DC电机。
在该例中，我们给出了常量DC供电电压，电机全速转动，即9000rpm。现在光学旋转编码器和电机转速相同，编码器输出采用PSoC 3/5中的解码器测量。这时，微控制器检测到9000rpm的转速，并将其与所需值进行比较（例如，所需值为6000rpm，也就是实际速度的三分之二）。那么校正响应为-3000rpm，即当前施加给电机的电压应减少三分之一。
图7：通过PSoC驱动的DC电机
我们可使用PWM来实施电压差。通过改变PWM的占空比，可改变平均电压。PSoC Creator提供拖放式PWM模块。反馈至PWM模块的时钟频率取决于应用所需的速度分辨率。
这里：
这里所需的占空比为三分之二。每周期PWM模块的平均输出电压为5*2/3 = 3.33V。PWM模块的输出提供给可连接至DC电机的电流驱动电路。DC电机现在能实现6000rpm的所需转速。旋转编码器再次感测速度，检测到6000rpm，并将其反馈回控制器。现在的误差因素为0。PWM保持此前的状态且电机保持其速度。
假设向电机添加了负载。虽然占空比保持在2/3，但电机速度下降为5000rpm。现在旋转编码器感测速度，并将误差因数（即+1000rpm）馈送给控制器。PWM的占空比为1/9。通过函数将该因数写入中断中的PWM函数：
案例二：通过另一控制器为DC电机供电
如果通过另一个控制器为DC电机供电，那么PSoC控制器可用来通过I2C等接口将电机状态馈送给另一个控制器。如果DC电机通过外部电池供电，那么如图8所示的逻辑能够轻松控制其速度。可将PSoC的PWM输出馈送给打开后能为电机供电的开关，电机采用特定占空比以便能如前所述满足相同的标准。
图8：通过外部电源（不是PSoC）供电的DC电机
定位控制等其它应用：
对于定位控制等其它电机控制应用而言，我们能采用绝对旋转编码器，因为其能给出电机的当前位置。也可将这种输出馈送回控制器，找出与实际信号的偏差，并通过短时期脉冲确保电机达到目标位置。
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