uCOS-II任务调度在PowerPC的移植

4 改进扩展任务数的优先级调度性能

当对μC/OSII支持的任务数进行扩展时，按照μC/OSII原有的做法，需要按照高低字节分别查找OSUnMapTbl对照表。任务数为256时，寻找最高优先级就绪任务的函数将需要运行约35条指令。数出前导零数目的指令在这种情况下的作用将更加显著，对于32位PowerPC处理器，精心设计的代码可以做到仅需10条指令就将任务数扩展到1024个。

此时OSRdyGrp扩展为32位，OSrdyTbl扩展成32个32位的数组。从OSRdyGrp得到的前导零数目，就是任务优先级高5位的值，乘以4可以得到该字的相对偏移地址;在OSRdyTbl中，定义高位对应高优先级任务，低位对应低优先级任务，则其前导零数目就是任务优先级低5位的值，和高5位的值移位相加就得到完整的任务优先级。通过将OSRdyGrp和OSRdyTbl定义成结构体，利用结构体首地址的相对寻址来分别读取其数值，可以减少一次取地址的操作。

寻找最高优先级就绪态的最终代码如下：

在64位的PowerPC 更有cntlzd(Count Leading Zero Double word)指令，一次就可以找出64个任务中优先级最高的那个，就更没有必要使用μC/OSII中的算法了。

5 总结

RTOS实时内核μC/OS和μC/OSII中，任务调度算法巧妙，性能优异，在嵌入式应用领域很有影响力，被移植到各种CPU上。然而由于是为8位CPU设计的，对于那些具有优先级硬件算法指令的16/32/64位CPU，μC/OSII的软件算法就完全失去了优势。应该利用这类CPU的特有指令，优化任务调度算法，使RTOS的实时性达到最佳。对于这类处理器，仅移植μC/OSII软件算法是很不够的，应该利用相关硬件算法指令。