在MC68HC908GP32上移植μC/OS-II

4.OS_CPU08.C文件

μC/OS-II的移植需要用户在OS_CPU08.C中定义6个函数：

OSTaskStkInit()

OSTaskCreateHook()

OSTaskDelHook()

OSTaskSwHook()

OSTaskStatHook()

OSTimeTickHook()

实际需要定义的只有OSTaskStkInit()函数，其他5个函数需要声明，但不一定有实际内容。这5个函数都是用户定义，所以OS_CPU08.C中只有定义，没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。

OSTaskStkInit()函数由任务创建函数 OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构，按照中断后的进栈次序预留各个寄存器存储空间;而中断返回地址指向任务代码的起始地址。当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起始地址、参数指针(pdata)、任务堆栈顶端的地址、任务的优先级。 OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTaskStkinit()没有关系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的 3个参数(task、pdata和ptos)。堆栈初始化工作结束后，OSTaskStkInit()返回新的堆栈栈顶指针，OSTaskCreate()OSTaskCreateExt()将指针保存在任务的OS_TCB中。

Void*OSTaskStklint(void(*task)(void*pd),void*pdata,void*ptos,INT16U opt)

{

INT16U *stk;

stk=(INT16U*)ptos; /*保存堆栈指针*/

*--stk=(INT16U)(task); /保存程序计数器内容*/

*--stk=(INT16U)(0x00); /初始化X和A寄存器内容*/

--stk=(INT16U)(0x00); /*初始化CCR和H寄存器*/

return((void*)stk);

}

其余的几个函数：OSTaskCreateHook()、OSTaskDelHook()、OSTaskSwHook()、OSTaskStatHook和OSTimeTickHook()均由用户自定义。

四、制作用户自己的项目

在为内核编写了上述与硬件相关的代码以后，用户就可以为自己的项目编写实际的代码了。在本例中，用户任务共有两个。任务1在初始化时钟中断以后，就进入了一人死循环。在这个循环里，任务1一方面以1s(秒)为周期改变并行I/O口 PORTA第0个引脚的输出电压，另一方面每隔4s便向任务2发送1个信号。而任务2则始终等待任务1发来的信号，一旦收到信号，便改变并行I/O口 PORTA第1个引脚的输出电压。具体的代码如下：

/*****************************************

* EXE2.C

*******************************************/

#include

#include includes.h

Byte PORTA @0x0000; /*并口A地址$0000*/

Byte DDRA @0x0004; /*并口A方向寄存器地址$0004*/

Byte T1SC @0x0020; /*定时器控制寄存器地址$0020*/

Byte T1MODH@0x0023; /*定时器模式寄存器地址$0023*/

OS_EVENT *Semaphore;

#define TASK_STK_SIZE 64 /*任务堆栈大小64字节*/

INT8U Task1Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务1堆栈*/

INT8U Task2Stk[TASK_STK_SIZE]; /*定义任务2堆栈*/

Void Hardwareinit(void);

Void Task1(void*pdata)

{int count=0;

/*int count=0;

/*初始化定时器*/

asm{

LDA #0x50

STA T1SC

LDHX #0x0333 //设定定时器间隔100ms

STHX T1MODH

CLI

}

for(;;){

PORTA=0xFE;

OSTimeDly(5); /*延时0.5s*/

PORTA|=0x01;

/*延时0.5s*/

DSTimeDly(5);

Count++;

If(count= =4){

OSSemPost(Semaphore);

Count=0;

}

}}

void Task2(void *pdata)

{

Byte err;

For(;;){

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA=0xFD:

OSSemPend(Semaphore,0,err);

PORTA|=0x02;

}

}

void main(void){

Hardwarelnit(); /*完成硬件的初始化工作*/

Oslint(); /*初始化多任务环境*/

Semaphore=OSSemCreate(0);

OSTaskCreate(Task1,(void*)0,(void*)Task1Stk

[TASK_STK_SIZE],10);

OSTaskCreate(Task2,void*)0,(void*)Task2Stk

[TASK_STK_SIZE],9);

OSStart();

}

在主程序main()中，用户必须先调用OSInit()，然后创建各个任务和信号量等，最后调用OSStart()，以启动内核运行，开始正常的任务调度。

本例中尽量减小了对RAM的需求：假如中断嵌套层数不超过三层，所需事件只有一个，即只需要一个事件控制块;应用中对μC/OS-II提供的功能进行最大限度的裁剪，能不用的尽量不用。采用了上述措施后，μC/OS-II的RAM使用情况大致如下：μC/OC-II所使用的全局变量占用22字节，事件控制块占用12字节。此外，当系统初始化时，还需要最小30字节的系统堆栈用于初始化TCB，并传递参数。以上为μC/OS-II中系统所必需的RAM，计64字节。

假设给每个任务分配64个字节的堆栈空间，其中用于任务控制块17字节，允许三层中断嵌套要用18字节，任务切换时的栈结构要用8字节。由于程序是用C语言编写的，确切的子函数嵌套调用层数是不知道的。如果不使用本身需要缓冲区的C 语言函数，如printf()等，任务中程序调用所产生的嵌套层数不超过10层，则64字节中还能分析给任务局部变量的空间只剩下1字节了。这是能分配任务的最小RAM空间了。

综上所述，GP32的512字节RAM可分为8个64字节的RAM块。如果运行 4个任务，能留给应用程序的RAM也只剩下128字节了。如果在GP32上运行μC/OS-II，且不多于8个任务，则任务调度表可以再简化，不需要调度 64个任务，只调度8个任务就可以了。