CAN总线在CFA6470混合动力汽车中的应用

其中能源总成控制系统、电机控制器以TMS320LF240x（参见TI公司：TMS320LF24xADSPControllers Reference Guide，1999）系列数字信号处理器为CPU，电池管理系统、数据采集显示器以89C52为CPU。其各节点间的数据信息流图见图3。

4　混合动力汽车能源总成控制系统CAN接口设计

混合动力汽车能源总成控制系统作为混合动力汽车的中央处理器，要求实时性高、运算能力强，且要与CAN总线相连，故其CPU选用TI公司内嵌CAN控制器的TMS320LF2407A。

4．1　TMS320LF2407ACAN控制器简介

TMS320LF2407A的CAN控制器模块是一个完全的CAN控制器，该控制器是一个16位的外设模块，完全支持CAN2．0B协议，支持数据帧、远程帧，可工作在标准模式或扩展模式下，它采用邮箱发送、接收数据，对接收邮箱可配置接收屏蔽字，可编程位定时器、可编程中断配置、可编程CAN总线唤醒功能，自动回复远程请求，当发送出现错误或仲裁时丢失数据时，CAN控制器自动重发，具有总线错误诊断功能，可工作在自测试模式下。

TMS320LF2407A的CAN控制器采用邮箱机制发送、接收数据，有别于一般的CAN控制器。一般的CAN控制器（如SJA1000）只有一个发送数据区、一个接收缓冲区，再加64字节接收缓冲区，当发送不同标识符数据帧时，须改变标识符寄存器。当接收不同标识符数据帧时，屏蔽寄存器须对不同标识符的数据帧都开放。而TMS320LF2407A的CAN控制器有6个邮箱，其中2 个接收邮箱（MBOX0、1），2个发送邮箱（MBOX4、5），2个可配置为接收或发送邮箱（MBOX2、3），每个发送邮箱相当于一个发送数据区，每个接收邮箱等同于一个接收数据区，使得TMS320LF2407A在不改变标识符寄存器或接收屏蔽寄存器的情况下最少可接收2帧（最多4帧）不同标识符的数据帧，最少可发送2帧（最多4帧）不同标识符的数据帧，但不可同时为最多，这对发送、接收数据帧类型不多的CAN节点很适用。