某新型火炮随动系统的性能测试系统设计
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将转速信号送入EVB的CAP6引脚，选择定时器3作为其独立时间基准，采用中断的方式捕获计数值，实现对转速信号的测量。本系统时钟频率为40 MHz，计数器最大计数为OxFFFF，即65535，而方位、高低执行电机的频率范围大致为1～600 Hz。为使精度最高，将通用定时器控制寄存器T3CON的TPS2～TPSO设置为0ll，选8分频，则定时器3每隔T=8／40 MHz=0．2 ms计数一次。测速主程序如图5所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/197654.htm
进入捕获中断子程序后，首先清CAP6中断标志位，从2级深度FIFO中依次读出两次捕获的计数值numl和num2，进而可得在被测信号的一个周期内定时器T3的脉冲数m。如果num2大于numl，则直接相减之差即为脉冲数m；若num2小于numl。则说明在计数过程中有计数溢出，即计数
到周期寄存器T3PR内写入0xFFFF后回零重新计数，因此再求脉冲数m=num2-numl+OxFFFF。则可得电动机转速信号大小为n=60 m／zT，其中，m为一个周期内的定时器T3脉冲数，z为霍尔传感器的磁钢数，T为定时器采样周期。根据执行电机转速和跟踪速度关系可推导出随动系统的跟踪速度，再经数字积分和微分运算就可得到系统的角位移和角加速度。
4 实验结果
在完成了整个测试系统各部分硬件和软件设计调试之后，将编写好的软件烧入LF2407A板的Flash中，然后对火炮随动系统进行性能测试。这里仅以测试火炮随动系统的动态性能为例。利用正弦机给定方位系统θ=2000密位的阶跃响应，在整个系统运行时，由LF2407A每20 ms记录一次系统的角位移，每次记录采样100点，利用DSP的集成开发工具CCS2000采用描点法对记录数据进行处理，可以方便显示出时间与角位移的关系，如图6所示。由响应跟踪曲线可看出最大峰值时间为1．4015 s，超调量为0．8692％，上升时间1．3689s，过渡时间1．334s。由以上数据可以看出随动系统在阶跃响应下具有很好的响应快速性，跟踪测试能够达到预期的精度。
5 结论
测试系统以TMS320LF2407A为核心处理器，借助DSP高速的处理速度、强大的数据处理功能，有足够的时间完成数据采集、数据处理分析和数据传输等任务。系统数据传输采用CAN现场总线，增强了系统的开放性和通信的可靠性，并且有良好的可扩展性。该系统在实际检测中已经得到了可靠性检测，效果良好。
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