模糊控制的舵机转向控制方法

图9 小车行驶在曲率半径小的弯道中

图10 小车行驶在蛇形弯道中

小结

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法对智能车的舵机转向系统进行有效控制，针对模糊控制器参数进行深入细致研究并优化设计，得到如下结论：

(1)建立了隶属函数和模糊控制规则。根据系统的固有特性，结合专家经验实时调整模糊控制规则。与使用模糊控制规则表改变控制规则的方法相比，本文提出的方法更能反映系统的固有特性，且实现更为简单。

(2)针对舵机系统的特点，为了提高系统的控制性能，设计了一种fuzzy控制器，并将该控制器应用到智能车系统的舵机控制中。

(3)完成整个智能车舵机控制系统设计，模仿人工驾驶行为设计智能车运动控制策略，采用常规模糊控制器对智能车系统的舵机转角进行控制，并进行了实验和分析。

通过智能车实验和竞赛，证明文中所提出的方案是先进有效的。

作者简介

王永鼎(1963-) 男 教授，硕士生导师。上海海洋大学工程学院，主要研究方向为动力机械工程和物流装备自动化技术等

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