基于CPLD的开放式四轴运动控制器的设计
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（2）定制应用算法函数库。根据实际应用的要求，以控制运动控制器硬件操作的函数库为基础，可以有针对性地设计应用算法函数。本文以运动控制为例设计了针对运动控制的算法函数库，实现运动规划、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基础上进一步扩展。运动控制算法函数库的各命令也采用C++语言类的方式进行封装，控制算法类是运动控制器硬件操作类的继承，调用和修改都十分方便，因而在结构上具有很好的开放性。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/191937.htm
在伺服运动控制算法上，控制器将当前规划的运动位置、进给速度送入伺服控制器与反馈的实际位置进行比较，得到位置跟踪误差，经过位置控制器后，送到D/A转换器，输出伺服驱动器的控制信号。位置控制算法可根据实际的要求采用多种控制策略。
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