基于PLC的立体仓库控制系统

4 系统软件设计

4.1 通讯协议的制定

当选择自动的工作方式，上位机可以通过通讯来控制PLC并最终控制步进电机，实现堆垛机的送货和取货过程。

PLC通过串口与上位机做通讯，当有操作的时候会将控制信息发给PLC，PLC收到后发回一个接收到的信息，并在执行完发回一个完成信息。

我们采用计算机编程软件Ⅵsu Basic 6.0作为 佬 揿件，在PLC和VB编程的时f嚏设置，两边的波特率部为9600bps，每个字符的数据为8位，—个啪匕位。通信协议定义如下：

“#”+bytel+byte2+byte3+chr(13)

其中，byte1为控制字符(cON)，设0为入库，设1为出库，设2回原点，设3为停止。byte2和byte3分别为货架左右和上下运动脉冲轮廓号。Chr(1 3)为回车符表示信息结束。

4.2 向导配置PTO 脉冲输出

西门子s7—200有两台PTO/PWM 生成器，建立高速脉冲链或脉冲宽度调节波形。一台生成器指定给数字输出点QO.0，另一台生成器指定给数字输出点QO.1。一个指定的特殊内存(SM)位置为每台生成器存储以下数据：一个控制字节、一个脉冲计数值和一个循环时间和脉冲宽度值。

我们使用S7-200编程软件STEP7所带的脉冲输出向导来进行脉冲串输出和运动轮廓的配置。PTO的输出直接控制步进电机驱动器的PLS接口，我们只要精确地控制输出脉冲的数量和周期，那么电机就能实现相应的运动距离了。因为步进电机驱动器提供了细分功能，所以不同的细分方式下电机的相同转数则需要不同的脉冲个数。根据公式：(脉冲个数=运行距离/齿轮周长 步进电机每转步数 细分数)计算出运动一格的脉冲数添入向导所提供的轮廓中，在程序中根据各个情况调用不同的运动轮廓来实现运动距离。

立体仓库的入库程序流程图如图3所示，具体梯形图和VB程序省略。

5 结束语

PLC应用于立体仓库控制系统，与传统的继电接触器控制系统相比较，具有通用性强，可靠性高，操作方便，维护简单等优点。此控制系统经过两年多的实际运行，自动化程度高，空间利用率高，减轻了劳动强度，提高了生产效率，已取得了很好的经济效益，具有很好的应用前景。