基于加速度回路的天线随动系统控制器设计
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图2中，q为导航系的视线角；e为导航系的误差角；ψ，分别为载体的姿态角和角速度；为载体轴与天线电轴之间的夹角及其角速度；uT，uφ分别为被动雷达接收机、角位置传感器经过放大器KT，Kf的输出电压，它们都要输给载体控制系统；ηg为角速率陀螺仪的漂移；为被动雷达接收机(测向装置)的传递函数，τD为测角延迟时间；GPID(s)为PID调节器传递函数，Gc(s)为校正装置传递函数，其作用为增大系统带宽，提高系统解耦性能，同时超前网络校正环节可以改善系统的φ和uT的输出，减弱输出产生的纹波；Gd(s)为伺服电机减速器及负载的传递函数；Gg(s)为角速率陀螺仪的传递函数，各传递函数表达式如下：
的比例导引规律。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/162203.htm
(t)为输入，φ(t)为输出时的特性。其稳态输出特性为：
成比例，故在扫描时载体角速度不能太大，否则天线电轴会丢失目标。
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