4 实验结果
文中主要设计了针对果树不同形状实施自动喷雾的操作控制系统，该系统能够使得施药作业人员方便有效地远程控制喷雾参数，并采用了装有液晶显示屏和按键的面板式手持控制器，人机界面较为和谐，如图8、图9所示。
5 结论
经过在实验室内对通讯模块、电机驱动模块、按键扫描模块的模拟调试后，控制系统在软件上可以有效控制了变频器、电动推杆以及电磁阀等执行元件。针对现场调试中存在变频器对通讯干扰的问题，采取了增加电源滤波器、远离干扰源等手段，使得控制器能够可靠地工作。试验表明，本施药系统大大提高了工作效率，减小了作业强度。
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